今天安装一台四轴机械臂控制箱。算是比较简单，因为没用操作系统说明资料，不涉及编程。只是简单的组装装配，所以一天时间做好了。有兴趣的朋友，可以一起看看。

这个是基本完事，上电测试阶段！

机械臂外部示教器，用于编程操作的控制器。中文的，也比较好上手。

这个就是大致的箱体。有伺服驱动器，三台。其中一台在客户手中，没用发过来。客户让预留线，回家自己安装。

总共16个中间继电器。有控制220v 和24。有气缸和电磁阀。用于抓取和推送

箱体空间不够用，只能把一部分继电器安装于箱体底部。

这个黑色就是四轴机械臂控制器。集成输入输出控制和四路脉冲控制。

20A的伺服驱动器，估计设备负载不会很大。

箱体走线基本差不多，就是冬天干活受罪。太冷了，没空调。

上电给伺服驱动匹配参数

plc单独控制输出，因为上面的机械臂控制器输出控制点不够用。

这个是单独控制220V电磁阀的

下面的十二个继电器控制24v

这几根零散的线就是伺服电机的脉冲信号线。24v和5v都可以。只不过接受5v信号需要加电阻。。感觉和之前的控制器相反。。。