一、我们做一台焊接自动化控制箱所需要的材料及功能 控制器（用于程序编程，一般单轴运动控制器即可） 电机套装（步进，闭环或者伺服均可，根据成本及精度去选） 滑台（建议选择丝杆传输） 继电器（外接焊机设备和气缸设备，焊枪负责焊接，气缸负责夹紧） 限位开关（丝杆两端保护装置，也可用作运动坐标使用。也可用控制器内部坐标设置软限位，无需购买） 脚踏开关（可有可无，根据自己情况）
二、自动化程序动作 自动启动后，给控制器一个信号（就是脚踏开关）后，电机带动丝杆前进固定距离，到位置后；继电器1打开（用气缸夹紧工件），继电器2打开（用于焊机打开）；焊接延时1秒钟，继电器1.2关闭（焊机和气缸关闭）；电机反转回到起始位置不动，等待脚踏开关信号；有信号就工作，不给信号持续等待。
三、程序实拍及解答 下图看到的画面，是我们用于测试程序模拟的电机箱。功能按键大致交代一下。 上方的输入1，2和3,4为两个三挡自锁旋钮。最左侧的输入1模拟脚踏开关信号，接通后，程序启动。 右侧的4颗红色指示灯为相应1234的继电器状态 
程序第一条，我们用的是判断指令。 也就是启动之后电机和输出设备均没有动作，而是在等待脚踏开关信号。所以用这一条指令。 
程序第二条，我们用的是****跳转。 为什么用这个指令呢？？是为了拦截程序自动向下执行动作，我们叫拦截信号的防火墙功能。编程的时候多数都是和上条判断指令搭配使用。如果没有这个指令，后果就是自动启动之后，给不给脚踏开关，电机和继电器输出都会一跳接一跳执行。 
程序第三条，我们用的是相对运动。 这一条就是控制电机正传移动距离。通过丝杆的螺距我们可以精确输入移动的距离。参照上图，我们可以看到控制Y轴电机正转移动20公分。F是速度值每分钟500转速。（前提是知道丝杆螺距，并在控制器分子分母中更改参数）。 
程序第四条，我们用的是输出。 很好理解吧，输出就是通过控制器发信号给继电器，注意的是状态我们要写通。我们装的继电器接在控制器的几号输出口，就打开几号输出口。继电器打开之后会点亮继电器控制的很多设备。简单的说就是控制器只负责继电器的线圈打开和关闭以及打开时间长短，那继电器公共端可以外接24V设备220V设备380V设备或者是通断信号设备都可以。这里面就是控制器以小控大，以弱控强。 
程序第五条，我们用的是延时。 延时就是控制我们外部设备打开的时间长短，例如焊枪焊接1秒钟，出来的活不好，我们就增加焊接时间，改为2秒或者3秒的意思。 
程序第六条，我们用的是输出。 一样的输出，我们不能把焊枪和气缸一直开着对吧，还需要关闭，此时我们用同样的用输出功能，但是不一样的是状态，我们改为断。那继电器延时上一条的一秒之后就会自动关闭。 
程序第七条，我们用的是延时。 这一套我们可有可无，根据实际工况。就是焊接完毕，气缸收回之后，需要稍微停顿0.5秒。然后丝杆再往会反向运动至起点位置。 
程序第八条，我们用的是相对运动。 这一条和之前的一样，因为我们丝杆前进送料跑了20公分，现在焊接完成了。我们需要退回来至起点位置，所以我们输入-20（负20）速度500（可以适当加大，增加干活效率）如果我们焊接的工件尺寸相对固定，可以用到上面说的限位开关，放在合适固定位置，把这个位置设置为机械零点，每次让电机回到这个位置之后再开始下一次工作，增加精度。 
程序第九条，我们用的是****跳转。 这一条我们用****跳转是因为焊接完毕，丝杆回到零点。我们人工去更换工件，之后再次踩踏脚踏开关电机继续启动的目的。这一条的意思就是控制器完成前面的所有指令之后，我让他直接回到第一条去检测信号的那一条。保证设备持续工作 
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