低压伺服驱动器具有 CAN 总线控制方式，可以代替外部脉冲和模拟量信号，具
有可靠，方便，监控驱动器状态，接线少等特点，使用也很简单，只需将如下参
数设置为相应值即可

参数号 功能 设定值 说明
40 选择 CAN 总线数据包控制 1
00 CAN 节点 ID 号：本驱动器在网络
中的编号
1-127 出厂值为 1
0c CAN 总线通讯波特率 0-5 出厂值为 500K
0d CAN 总线数据包需要检验否 0-1
0e 驱动器运行数据包需要上传否 0-1
02 控制方式 0-1 0-位置方式；1-速度方式
41 位置控制方式下的电机转动方向 0-1 一般不设，方向可通过控
制端发送数值的正负极
性来控制，更简便可靠
51 速度控制方式下的电机转动方向 0-1 一般不设，方向可通过控
制端发送数值的正负极
性来控制，更简便可靠
由此可以看出：除 40 号必须设定为 1 外，参数 02 号会经常用到，参数 00 号/ 0c
号/0e 号偶尔会重新设定，其他参数 0d 号/ 41 号/51 号不用考虑。

1. 设置过程
目前有两种设置手段，其一是配置外置手持的设定操作面板，其二是通过电脑上
位软件模拟操作面板，用电脑时候需要自配 USB 转 RS232 工具，并下载安装模
拟软件后启动，这时弹出设置串口号提示，用户可在电脑的控制面板里查看安装
的串口号输入就进入和手持的操作面板类似的界面，进行相同的操作，以 40 号
参数为例，设置过程如下：
按 Mode 键两秒，进入模式选择状态，显示 dp-spd
按 Mode 键进行模式选择，显示 PA-00，即参数编辑子状态
反复按 Add 键，选择参数，直到出现 PA-40
按 Set 键进入编辑参数 40
按 Add 键将 40 号参数增加为 1
按 Set 键确认退出到参数选择状态
按 Mode 键，选择参数存储状态，显示 EE-SET
按 Set 键，开始存储，最后出现 Finish，表示存储完毕
断电，等指示等灭后重新上电，新设参数即有效

2. 位置运行方式
此时，CAN 数据包发送的数据相当于脉冲增量值，电机每转 10000 个脉冲。要注
意发送的时间间隔，比如一次发数值 10000，和以 1ms 的间隔发 1000 次数值 10，
电机轴运行的角度是一样的，但两者运行平稳度效果是不一样的，因为后者同时
控制了位置和速度，是典型的运动控制插补算法，位置控制时候典型发送数据包
如下
以 1ms 间隔发送，相当于 60rpm
名称 含义 例值
ID 本驱动器编号=参数 PARA【00】 01
DLC 数据长度 2
BYTE0 位置增量数据 0 0x0a
BYTE1 位置增量数据 1 0x00
以 1ms 间隔发送，相当于-60rpm
名称 含义 例值
ID 本驱动器编号=参数 PARA【00】 01
DLC 数据长度 2
BYTE0 位置增量数据 0 0xf6
BYTE1 位置增量数据 1 0xff

3. 速度运行方式
此时发送的是绝度速度值，单位为 0.25rpm，发送时间间隔大于等于 1ms 以上并
小于 500ms 即可，大于 500ms 没有发送速度值则自动停机。
以 10ms 间隔发送，相当于 60rpm
名称 含义 例值
ID 本驱动器编号=参数 PARA【00】 01
DLC 数据长度 4
BYTE0 位置增量数据 0 XX，不用，任意
BYTE1 位置增量数据 1 XX，不用，任意
BYTE2 绝度速度数据 0 0xe0
BYTE3 绝度速度数据 1 0x00
以 10ms 间隔发送，相当于-60rpm
名称 含义 例值
ID 本驱动器编号=参数 PARA【00】 01
DLC 数据长度 2
BYTE0 位置增量数据 0 XX，不用，任意
BYTE1 位置增量数据 1 XX，不用，任意
BYTE2 绝度速度数据 0 0x20
BYTE3 绝度速度数据 1 0xff

4. 数据回传
通过参数 para[0x0E]选择是否向上位机发送数据包。同时将上位机 ID 号设为 0.
电机状态和编码器运行累计值可以通过数据包回馈给上位机，数据包如下：
序号（由低至高） 定义
字节 1 本驱动器的地址，对应于参数 para[0x00]
字节 2 本驱动器的状态：
上电首次发送为 0xFF；
其余为：8 位单字节=运行状态（高 2 位）+故障码（低 6 位）
字节 3 本电机轴的编码器值低字节
字节 4 本电机轴的编码器值高字节
字节 5 校验码，校验算法为前面字节的简单累加。
从中可以看出：通过查看字节 1 可以知道是哪个驱动器反馈回来的；查看字节 2
可以监控驱动器状态；把字节 3 和字节 4 合成后可以计算位置值（16 位值=
【BYTE4<<8+BYTE3】），提高系统性能

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