客户购买SD300系列伺服驱动750W，装上负载之后，负载发生左右摆动，不能完整转动，如图所示：

初步判断负载原因造成惯性大，调节刚性或可缓解，具体调整参数：

PR006速度环积分时间常数调到300

速度环积分时间常数 Ti

速度环积分可有效的消除速度稳态误差，快速反应细微的速度变化。在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，减小速度环积分时间常数 Ti，以增加系统刚性，降低稳态误差。如果负载惯量比很大或机械系统存在共振因素，必须确认速度回路积分时间常数够大，否则机械系统容易产生共振。

这个参数主要目的就是当增益过大，电机发生振动时，可以调节此参数，减少振动。

RR040 位置指令指数平滑滤波时间调到500

平滑滤波

如下图所示，参数 Pr040 是对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速。滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象。当设置为 0 时，滤波器不起作用。参数值表示由 0 频率上升到 63.2%的位置指令频率的时间。

滤波器使输入的脉冲频率平滑化。此滤波器用于：上位控制器无加减速功能、

电子齿轮比较大、指令频率较低等场合。

z 对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速。滤波器不会丢失输入脉

冲，但会出现指令延迟现象，当设置为 0 时，滤波器不起作用。

z 此滤波器用于：

1. 上位控制器无加减速功能；

2. 电子齿轮比较大（N/M>10）；

3. 指令频率较低；

4. 电机运行时出现步进跳跃、不平稳现象。