一、报警故障：Err10007 J1电机初始化中 二、报警原因：由于外部环境的低温（低于约10°C摄氏度左右），导致电源模块在上 电时有部分器件，没有达到器件正常运行的温度，所以报警驱动器上电初始化没结束， 也是设计上的BUG，目前通过软件可以改善 三、处理措施：升级伺服程序 V2921，升级步骤如下。 1-将V2921程序压缩包，解压在自已备好的（U 盘需小于 32G是FAT 格式）U盘的根目录中。将电柜 上电后，然后将U盘插入示教器USB端口处 2-进行以下升级操作：登陆****管理员权限→参数设定→手控设定→维护功能→勾选更新→点击扫 描更新包→选中扫描文件“V2921”程序→点击开始更新→一直等待到更新进度条完成至****状态 （注意:升级过程中一定不能断电，否则会丢失主板程序）→等待手控器进度条消失并自动重启完成 3-进行以下版本确认操作：登陆****管理员权限→参数设定→机器设定→伺服参数→各轴地址中后 面空白处填入“0”，单击“读”后面空白处查看是否为“2921”，如果为“2921”则升级成功。