当步进电机转动时出现抖动这是一种常见现象，当出现这种情况可以同过一下方式进行规避

1、马达选小了，惯量不够，更换相应型号的马达
2、电流设小了,将电流设成对应值
3、旋钮未调,将旋钮调至相应的档位了
4、处于共振区,建议调节细分或绕开此区
5、马达接线错误主要是把引线马达引线接对

      步进电机振动区原理。步进电机在输入驱动脉冲之后，转动时就会发生振动，当转子的固有振动频率与驱动频率一致的时候就会发生共振现象，振动如果越变越大，电机就会发生失步而停止的现象甚至会发生错步或者逆转的现象，步进电机的共振频步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区一般在180-250pps之间(步距角1.8度)或在400pps左右(步距角为0.9度)，电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区。率通常是在100~200H附近。

步进电机共振区的规避方法

（1）增加阻尼
机械阻尼器（无论是内部粘性阻尼器还是外部阻尼设备）都可以通过改变系统的惯性来消除或减少步进电机的共振，从而改变电机的共振频率。
如果电动机确实发生共振，则阻尼器会吸收一些振动能量，这些振动能量是在电动机振荡并固定在步进位置时产生的。
（2）精确控制流向电机的电流，比如在电机驱动中串联电阻Rs，会减小电机绕组时间常数，从而使换相变得迅速。
（3）加减速箱
在步进电机上增加减速箱电机将需要以更高的速度运行，从而避开其共振频率范围，达到低速输出速度。
（4）减少步距角
步距角X脉冲频率=电机转速，较小的步距角转子转至下一个位置所需的转矩较小，因此电流的积累和衰减不再那么大，并且可以减少过冲。可以微步进或使用五相相步进电机来实现，五相步进电机通过将定子和转子齿之间的偏移减小到齿距的1/10来减小电机的步距，从而获得0.72度的步进角，但是成本高，减少步进电动机共振的广泛方案是减小电机的步距角。通过电子驱动器将每个步细分成较小的增量，一般不用整步，1.8°半步细分=0.9°，相应脉冲频率从200脉冲/圈提高到400；1.8度16个细分=0.1125°，脉冲频率=3200脉冲/圈，驱动器的作用就使步进电机运行更加平稳。
（5）如果还是不能解决步进电机低速时出现抖动和噪音，可以将步进电机换成伺服电机，伺服电机的性能可以很好的解决噪音以及振动的问题，相应的成本会增加。

参考文章：

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