1、 电机的惯量×α=负载的惯量/传动比的平方 
     电机的惯量=负载的惯量/（传动比的平方×α）

     传动比的平方×α=负载惯量/电机惯量

2、伺服系统负载惯量是一定的，选用的伺服的惯量也是一定的，我们选择一定的传动比，就能实现系统的惯量平衡：

      传动比的平方×α=负载惯量/电机惯量

我们称 “传动比的平方×α”为系统惯量平衡值，“传动比的平方”偏离惯量平衡状态×α倍；

3、同功率的伺服电机，可以有不同惯量的电机：

1）低惯量电机，×α取值大，例如α=20，则系统传动比的平方取值，实际偏离匹配值“传动比的平方×α” 20倍，所以系统非平衡运行状态时，电机运行受负载的冲击大；

2）高惯量电机，×α取值小，例如α=5，则系统传动比的平方取值，实际偏离匹配值“传动比的平方×α” 只有5倍，所以系统非平衡运行状态时，电机运行受负载的冲击小；

3）纵观伺服系统惯量匹配，×α取值在（3～20）倍，就是说系统偏离惯量匹配值（3～20）倍，所以处于欠惯量匹配状态；

4、所以伺服系统并没有追求惯量平衡，而是追求系统惯量JL/传动比（1/α+1）小，系统加速度大，速度相应快，特别是×α取值大时；

5、如果系统惯量平衡时，系统惯量是JL/传动比（1/α+1）=2JL/传动比，系统惯量****，电机转子的惯量占系统惯量的1/2，在转矩一定的情况下，系统加速度小，负载速度反应慢，显得转矩不足！ 

6、如果系统设计时，额定转矩选的余量大，可适当选用高惯量的电机，以求系统运行惯量平衡而稳定！ 

7、当依靠传动比使系统惯量平衡时，如果负载是大惯量系统，必然导致传动比选的大，负载运行速度偏低的情况出现，这是可以适当提高电机的额定转速，例如采用高速电机以弥补速度不足； 

8、当依靠传动比使系统惯量平衡时，如果负载是小惯量系统，必然导致传动比选的小，负载运行速度偏高的情况出现，这是可以适当降低电机的额定转速，例如采用低速电机以弥补速度过高；

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