一、初次运行程序。

　　第一次运行程序，虽然当前位置可能是0，也有原点信号输入，但系统并不知道原点信号在什么位置，要执行定位，必须要利用回原点指令通过特定的方式搜寻到原点信号，才是真正的原点。

　　二、经过多次定位后为了消除误差，需执行回原点。

　　步进系统为开环控制，在运动中容易出现丢步或越步产生误差，机械本身也存在间隙产生误差，经过多次反复定位后，累积的误差会越来越大，使定位精度无法满足要求，所以要执行回原点操作。伺服系统虽然为闭环控制，不会产生丢步和越步现象，但是PLC发送的脉冲传输到伺服驱动的线路上可能会产生干扰，以及机械间隙造成的误差，也会影响定位的精度，所以一段时间后也要执行回原点操作。

　　三、断电后位置改变或丢失，需执行回原点。

　　步进电机没有编码器，伺服电机通常安装的是增量型编码器，断电后无法设别位置变化，所以当切断电源后，有人为、重力或惯性等原因造成位置改变，PLC再也无法准确的得知当前位置，为了保证定位的精准性，需要执行回原点操作。如果断电后没有改变电机的位置或者电机安装了JD值编码器，再次上电还需要执行回原点吗？虽然增量型编码器断电后无法识别位置，但是在断电前我们可以将当前位置存储在PLC断电保持存储区地址中，即使断电当前位置也不会丢失，上电后不需要回原点。JD值编码器断电后即使转动了，上电后也能自动识别当前位置，所以不需要回原点，但是值得注意的是，JD值编码器分为单圈和多圈，断电后转动的位置一定要在可识别的范围内，否则也需要回原点。

　　四、执行复位等操作清除了当前位置。

　　当程序出现故障，为了能够重新开始，我们需要执行复位操作，将所有状态包括当前位置全部复位成初始状态，这样我们必须执行回原点操作。

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