速度控制应用于需要精确速度控制的场合，例如编织机、钻孔机、CNC 加工机。也可以通过与上位装置配合工作构成位置闭环控制。

接线图如下图：

参数设置如下：（其他参数使用出厂缺省值）

速度指令来源PR025

速度指令有几种不同的来源，由参数 Pr025 设定，说明如下：

z 速度控制时，设置速度指令的来源。

参数意义：

0：模拟量速度 

1：内部多段速度< 8 个可选 Pr137~Pr144 >

2：模拟量+内部多段速度 

3：脉冲速度

具体含义如下：

0：模拟量速度指令，由模拟端口 AS+、AS-输入。

1：内部速度指令，由 DI 输入的 SP1、SP2、SP3 决定：

2：模拟量速度指令+内部速度指令：

  以上 0 表示 OFF，1 表示 ON。有两个 DI 输入可提供特别功能：CZERO(零指令)、CINV(指令取反)，当 CZERO 为 ON 时，速度指令被强制为零；当 CINV 为 ON 时，速度指令取反。

z 对应功能由 5 位十进制表示：

z 用于强制 DI 输入的功能有效。如果对应功能位设置为 1，则该功能强制 ON(有效)。

z DI 符号的意义参考 5.5 章节。

z 参数意义：

注：已规划是指被参数 Pr100～Pr105 选中的功能。未规划是指没有被参数Pr100～Pr105 选中的功能。

零速箝位 ZCLAMP-PR104

z 数字输入 DI1 功能规划，参数****值表示功能，符号表示逻辑，功能请参考5.5 章节。

z 符号表示输入逻辑，正数表示正逻辑，负数表示负逻辑，ON 为有效，OFF为无效：

z 当多个输入通道功能选择一样时，功能结果为逻辑或关系。例如 Pr100 和Pr101 都设置为 1(SON 功能),则 DI1、DI2 任何一个 ON 时，SON 有效。

z 没有被参数 Pr100～Pr104 选中的输入功能，即未规划的功能，结果为 OFF(无效)。但有例外情况，设置参数 Pr120～P124 可以强制输入功能 ON(有效)，不管该功能规划与否。

与零速箝位有关的参数如下：

z 电机速度低于本参数时，数字输出 DO 的 ZSP（零速）ON，否则 OFF。速度控制时，即使电机是零速，也可能会外力发生旋转导致位置变动。如果是模拟量速度指令输入，****零速指令也是不容易实现的，为了解决这两个问题，可以考虑使用零速箝位功能。当下列条件满足时，零速箝位功能开启：

条件 1：速度控制模式；

条件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON；

条件 3：速度指令低于参数 Pr160。 

上述任一条件不满足时，执行正常速度控制。零速箝位有如下两种模式：

速度指令加减速设置PT060/PR061

加减速控制能减缓速度的突变，使电机运行平稳。如下图所示，参数 Pr060

设置电机从零速到 1000r/min 的加速时间，Pr061 设置电机从 1000r/min 到零速的减速时间。如果驱动器与上位装置构成位置控制，该参数应设置为 0。

z 设置电机从零速到 1000r/min 的加速时间。

z 仅用于速度控制方式，位置控制方式无效。

z 若用于速度控制方式，且与上位机构成位置控制闭环，该参数应设为 0。

z 设置电机从 1000r/min 到零速的减速时间。

z 仅用于速度控制方式，位置控制方式无效。

z 若用于速度控制方式，且与上位机构成位置控制闭环，该参数应设为 0。

忽略驱动禁止PR097

注：

超程保护功能是指当机械的运动部分超出设计的安全移动范围，限位开关动作，使电机强制停止的安全功能。超程保护示意图如下：

限位开关建议使用常闭接点，在安全范围内为闭合，超程为断开。连接到正转驱动禁止(CCWL)和反转驱动禁止(CWL)，通过参数 Pr097 也可设置为使用与忽略。设置为使用，则必须接入限位信号；设置为忽略，则不需要该信号。参数缺省值是 CCWL 和 CWL 都忽略，如果需要使用，必须修改参数 Pr097。即使在超程状态下，仍允许通过输入反向指令退出超程状态。

DI 输入中的正转驱动禁止(CCWL)和反转驱动禁止(CWL)用于极限行程保护， 采用常闭开关，输入为 ON 时电机才能向该方向运行，OFF 时，不能向该方向运行。若不使用极限行程保护，可通过本参数忽略，这样可不接入驱动禁止信号就能运行。

z 缺省值是忽略驱动禁止，若需要使用驱动禁止功能，请先修改本数值。

z 个位数字参数意义：

使用：输入信号 ON 时，电机可向该方向运行；OFF 时电机不能向该方向运行。

忽略：电机可向该方向运行，该驱动禁止信号无作用，可不接入该信号。十位数字参数意义：速度控制模式下 配合模拟量速度指令使用

使用：速度指令大小由 0~10V 模拟量给定，方向由正转和反转输入点决定。

不使用：速度指令大小和方向由-10V~10V 模拟量给定，正转和反转输入点不起作用。

z 数字输出 DO3 功能规划，参数****值表示功能，符号表示逻辑，功能请参考 5.6 章节。

z 0 为强制 OFF，1 为强制 ON。

z 符号代表输出逻辑，正数表示正逻辑，负数表示负逻辑：

z 电机速度超过本参数时，数字输出 DO 的 ASP（速度到达）ON，否则 OFF。

z 比较器具有回差功能，由参数 Pr155 设置。

z 具有极性设置功能，由参数 Pr156 控制：

速度指令有关的参数

与速度指令有关的参数如下：

z 模拟量速度输入的零偏补偿量，实际速度指令是输入模拟量减本参数值。

z 可以用模拟量自动调零功能，本参数被自动设置，参考 3.6.2 章节。

“3.6.2 模拟量调零”

使用该操作时，驱动器自动检测模拟量零偏，并将零偏值写入参数 Pr047[模拟速度指令零偏补偿](或 Pr054[模拟转矩指令零偏补偿])。此操作已经将零偏参数保存到 EEPROM 中，因此不需要再执行参数写入操作。

z 参数意义：

z 模拟量速度输入的低通滤波器。

z 设置越大，输入模拟量响应速度越慢，有利于减小高频噪声干扰；设置越小，

响应速度越快，但高频噪声干扰大。

z 参数意义：

0：双极性。

1：单正极性。输入正极性有效，负极性时强制为 0。

2：单负极性。输入负极性有效，正极性时强制为 0。

输入电压位于死区 2(参数 Pr052)～死区 1(参数 Pr051)之间时指令强制为 0。