1.1.1接线

（1）三相AC220V接线：三根电源线分别接进R.S.T.(*地线接进PE）

（2）单相AC220V接线：火线接进R，零线接进T，（

*地线只能接进PE,接其他点

位会有烧驱动器的风险）

（3）三项四线AC380V接线：三根火线分别接R.S.T.地线接PE，接其他点位会有

烧驱动器的风险。

*注意：接线前一定要确定驱动器是AC220V还是AC380V.

1.1.2

U.V.W电机连接线讲解：

（1）电机线4根分别为U(棕色）.V（蓝色）.W（黑色）.PE（黄绿双色）

（2）电机线U.V.W.PE一定要对应驱动器上分别接好。如果U.V.W相序接错会导

致电机运行不正常。PE接错会导致电机烧坏。

1.1.3

CN2编码器线讲解：

（1）编码器线一般为厂家配备，无需自行焊接。

（2）编码器线插上驱动器CN2端口后把旁边两颗螺丝锁紧就可以了。

1

1.1.4

CN1控制线讲解：

（1）控制线需要哪些功能可要求厂家焊接配备，也可自行焊接。

（2）控制线需注意

5V与24V信号的区分，如果你用的是

5V

信号而控制线焊接的是

24V那么会导致驱动器内部器件烧坏，

24V信号用5V

控制线同理。

（3）如果脉冲信号为5V控制线是24V的可把控制线拆开，找到针脚8号和9号，

分别焊接上2K电阻也可正常使用。24V信号用5V控制线同理。2K电阻出厂时

会和接线端子一起配备装在配件袋子里。

注：厂家配备控制线标签上会标明24V或5V

需频繁启动停止或负载较大时可根据说明

书正确配备电阻。

注意：电源线不可以接入这里，否则驱动器会烧坏。

1.1.5

CN1常用脚位定义：

31号脚位：输入24V电源；例如需要使用DI1-DI6输入信号，31号脚需要接到开关电

源24V上，否则输入就会没电。就是说DI1-DI6需要外部提供24V电源。

16号脚位：伺服使能（DI1）；这个脚位焊上之后由外部提供使能，DI1有信号后驱

动器自动上使能。

39号脚位：24V脉冲信号;

38号脚位：24V方向信号;

25号脚位：5V脉冲信号；

24号脚位：5V方向信号；

9号脚位：脉冲信号负极；

8号脚位：方向信号负极；

脉冲+，方向+分别接38号和39号脚位上时控制线为24V。

脉冲+，方向+分别接38号和39号脚位上时控制线为5V。

控制线是24V还是5V由24.25.38.39号脚位定义。

1.2按键篇

1.3参数篇

1.3.1常用参数介绍：

Pr000:操作密码默认值315（部分参数修改需要把这个参数改为316之后才能修改）

Pr002：电机代码（这个参数就是电机的型号，需要把电机型号对应的代码写到这里。

如果这个参数设置不对的话电机会异响或抖动。设置这个参数之前需要改操作

密码，否则这个参数是无法修改的。这个参数改好后需保存断电重启后生效）

Pr098:使能（数码管从左往右第一个小数点亮代表驱动器有使能，表示Pr098=1或外部

使能已打开。Pr098=1为有使能，Pr098=0为无使能。）

设置电机代码并恢复出厂设置方式如下：

a.参数Pr000改为316

b.参数Pr002改为电机对应代码

c.关掉使能（

Pr098=0)或拆掉CN1插头，RUN灯灭表示无使能

d.找到E-DEF长按确定键出现done断电无显示后重启，如图：

1.4常见问题及处理方法

1.无法修改Pr002参数，恢复出厂时“Error”:

a.断掉使能：外部使能拆下CN1控制头；

内部使能 Pr098=0；

Pr100=-1时改成Pr100=1，保存并断电重启；

RUN指示灯不亮或最左位小数点不亮，表示没有使能。

b.Pr000=316, E或enter键确认；

C.修改Pr002，与电机表格对应的值并确认；

d.进入''EE''组参数，找到"E-DEF"，长按''E''或''Enter''3秒，出现''donE''；

e.断电完全无显示后重启，恢复出厂成功，设置电机代码成功。

2.伺服给使能时电机异响，抖动，声音大，跳动：

a.检查Pr002 电机代码与电机是否对应，重设电机代码并恢复出厂值。

2.1各类报警篇

1.伺服上电显示“E9”“E10”“E30”“E31”“E32”“E33”

a.检查编码器线缆是否完好，是否改动过，编码器线缆插头的插针是否接触良好，插头里

是否有水或杂质；

b.检查屏蔽两端是否良好接地，编码器线缆是否太长；

c.“E9”“E10”时Pr116=1544,保存并断电重启；如还报其他的警，电机坏；

d. “E32”时Pr116=12,保存并断电重启；如还报其他的警，电机坏；

2.伺服运行时报“E4”

a.检查电机与电机代码是否匹配；

b.速度调慢是否正常，电子齿轮比是否正确，转速是否超过电机额定转速；

c.检查编码器线，电机线，特别是电机线是否有接触不良；

d.检查电机及机械连接负载是否卡死;

E.运行过程中加速较快出现"E4",请确认驱动器和电机选型是否偏小；

3.伺服运行时报“E6”

a.检查电机与电机代码是否匹配；

b.检查U. V. W相序是否正确；

c.检查负载有没有卡死；

4.伺服运行时报“E11”

a.动力线不接重新上电是否报"E11",如果还报警更换驱动器，不报警请检查动力线及电机；

b.互换电机及驱动器判断问题所在；

5.伺服运行时报“E29”

a.检查外部负载是否卡死；

b.检查电机代码及Pr070/071;

15.驱动器启动时出现"E5"

a.出现“E5"说明上位机发脉冲指令频率太快，超出电机响应能力，建议调大上位机加减速

时间，或者适当调大位置指令平滑时间Pr040，每次调整量为10；

b.上述措施无效或者上位机无法修改，请将Pr116设为32屏蔽”E5"报警；

16.驱动器启动时出现"E2""E14"

a.若是大惯量频繁加减速时报警，先查看监视菜单d7-I和d8-PI,观察电流的瞬时值和****值是

否超出驱动器和电机的允许范围，若超出范围，相应减小惯量加速度（速度模式：调大加

速时间Pr060和减速时间Pr061；位置模式：调大上位机控制器的加减速时间），使电流控

制在驱动和电机允许范围内，查看故障是否消失。

b.检查电源电压是否过高；

c.断电时间长一点再重新上电看还会不会报警；

d.P和BK处外置一个制动电阻；

e.若以上方法无效请返厂检测；

2.2参数调整篇

1.刚性参数：

当电机代码正确时电机异响或抖动时可调一下参数

Pr005:一般用丝杆或斜齿的情况下电机抖动修改这个参数；用丝杆改为90左右，

用斜齿改为100左右，可以上下加减5调整。

Pr009:一般用丝杆或斜齿的情况下电机抖动修改这个参数；用丝杆改为80左右，

用斜齿改为20左右，可以上下加减5调整。

Pr006:一般用皮带或链条的情况下电机抖动修改这个参数；皮带或链条越长这个

数值越大，一般****设置在100左右。

Pr019:一般用皮带或链条的情况下电机抖动修改这个参数；皮带或链条越长这个

数值越大，一般****设置在300左右。

2.电子齿轮比：

Pr029:电子齿轮比分子

Pr030:电子齿轮比分母

例如电机实际速度为500：

当电子齿轮比分子为2，分母为1，那么电机实际速度为1000；

当电子齿轮比分子为1，分母为2，那么电机实际速度为250；

当Pr029=10,Pr030=1时为原速度的10倍速

当Pr029=1,Pr030=10时为原速度的0.1倍速