伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯这3种，模拟量前边已经说过了，详情可以看链接http://www.zgbjdj.com/news2.asp?id=18620 ，脉冲控制基本思路:脉冲总量确定电机位移，脉冲频率确定电机速度。

指令脉冲传输路径:

指令脉冲输入方式

注：箭头表示计数沿，且参数设置为 Pr036=0（电机正常方向），Pr037=0 时

A 脉冲+方向脉冲（单脉冲信号）：

只需给驱动器一路脉冲信号，电机正反向运动由有一路IO信号确定，这种控制方式更为简单，高速脉冲口占用资源少，一般用于小型系统中。（开关控制电机正反转）

B正转/反转脉冲（双脉冲信号）：

驱动器需接收2路高速脉冲，但是这两路高速脉冲并不同时存在，一路脉冲处于输出状态时，另一路必须处于无效状态，选用这种控制方式，一定要确保在同一时刻只有一路脉冲输出，两路脉冲，一路输出为正方向运行，另一路为负方向运行，这种方式需要一个电机轴占用两路高速脉冲端口。

C 正交脉冲（差分信号）：

驱动器接收两路高速脉冲，通过两路脉冲的相位差，确定电机的旋转方向，如果PULS比SIGN快90度，为正转，若PULS比SIGN慢90度，为反转。

   运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，因此这种控制方式也叫做差分控制，具有差分的特点，也说明了这种控制方式，控制脉冲具有更高的抗干扰能力，适用于干扰矫情的场景，但这种控制方式也是需要一个电机轴同时占用两路脉冲端口。

注：参数修改后，必须保存，重新上电才有效