出现上述所有的报警都是与编码器有关系的报警，伺服电机尾端的光电编码器是典型的脆弱易损元件，需特别注意保护 !

a、以上报警说明编码器或编码器连接线缆有问题；

b、检查屏蔽层是否两端良好接地，插头是否有水或杂质； 

c、连接线太长是否对编码器电源5V造成衰减； 

d、确认是否为干扰问题，旁边是否有强磁强电线路，若有则尽可能隔离。