1.指令脉冲频率过高

检查输入频率、电子齿轮比设置是否正确，降低输入频率 正确设置 P029（位置指令脉冲电子齿轮第 1 分子）、P030 （位置指令脉冲电子齿轮分母，用于对输入脉冲进行分频或倍频，可以方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户需要的脉冲分辨率。指令脉冲电子齿轮分子 N 由参数 Pr029 设置，分母 M 由参数 Pr030 设置。输入脉冲指令经过N/M 变化得到位置指令）

2.电机使能到指令脉冲发出之间的间隔时间太短

上位机给出使能到发出脉冲之间加延时至少 500ms（等待电机充分激励），修改上位机时序

3.上位机指令未做加减速处理或加减速时间太短上位机发送位置指令的加减速时间设置是否合理，增大上位机发送指令的加减速时间，适当调大位置指令平滑滤波系数 P040 （位置指令指数平滑滤波时间，对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速。滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象，当设置为 0 时，滤波器不起作用。此滤波器用于：1. 上位控制器无加减速功能；2. 电子齿轮比较大（N/M>10）；3. 指令频率较低；4. 电机运行时出现步进跳跃不平稳现象。）

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