1刚性参数：  当电机代码正确时电机异响或抖动时可调一下参数

Pr005:一般用丝杆或斜齿的情况下电机抖动修改这个参数；用丝杆改为90左右，  用斜齿改为100左右，可以上下加减5调整。

Pr009:一般用丝杆或斜齿的情况下电机抖动修改这个参数；用丝杆改为80左右，  用斜齿改为20左右，可以上下加减5调整。

Pr006:一般用皮带或链条的情况下电机抖动修改这个参数；皮带或链条越长这个 数值越大，一般****设置在100左右。 Pr019:一般用皮带或链条的情况下电机抖动修改这个参数；皮带或链条越长这个  数值越大，一般****设置在300左右。 

2.电子齿轮比： Pr029:电子齿轮比分子 

Pr030:电子齿轮比分母 例如电机实际速度为500： 当电子齿轮比分子为2，分母为1，那么电机实际速度为1000； 当电子齿轮比分子为1，分母为2，那么电机实际速度为250； 

当Pr029=10,Pr030=1时为原速度的10倍速

当Pr029=1,Pr030=10时为原速度的0.1倍速

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