SD300伺服电机驱动器刚性调节介绍（LHC）

所谓的刚性就是电机在运行完停止后出现的抖动，伴随着抖动越来越厉害直至报警，这种原因是电机的刚性值匹配的不是****状态，解决方法有以下几种：

a、确定伺服电机所带负载及惯量是否在电机的允许范围之内，若负载及惯

量超出电机额定倍数太多（负载转矩大于3倍，惯量大于5倍），请重新选

型更大规格的电机；

b、适当调大速度环比例增益Pr005，每次调整量为5；

c、若调大Pr005效果不明显，可适当调小滤波系数Pr007/P-019，每次调整量

为5；

d、若调小滤波系数效果也不明显，可适当调小位置环增益Pr009，每次调整

量为5；

e、若上述措施都无明显改善，请检查编码器连接线和指令连接线是否存在

干扰，检查屏蔽层是否两端良好接地。

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