86低压闭环驱动器ZDM-2HA865，输入电源电压24-110VDC/18-80AC,峰值电流8.2A,脉冲响应频率可达 200KHz,细分可调至256（51200 脉冲/转），四位LED 数码管显示，搭配按键可以对驱动参数进行设置，位置控制模式和速度控制模式可选，具有过流、过热、过压和跟踪误差超差等保护功能，适合于各种中小型自动化设备和仪器，例如：木工雕刻机、线束加工机、激光切割机、高速绘图仪、小型数控机床、自动化装配设备等。适配电机如下：

57电机尺寸规格：

60电机尺寸规格：

86电机尺寸规格：

驱动器接线图：

注意：保持驱动器的良好散热

（1） 驱动器的可靠工作温度通常在 60℃以内，电机工作温度为 80℃以内； 

（2） 安装驱动器时请尽量采用直立侧面安装，远离热源、不能封挡住风扇的风道。必要时在安装驱动器的电气柜上安装散热通风风扇，使电气柜里外空气对流，保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。

驱动器接口

电机和电源输入端口

编码器信号输入端口

端口说明

控制信号端口

端口说明

注：驱动器故障时，ENA 信号有效，驱动器将清除所有故障。

控制信号接口电路图

驱动器控制面板

驱动器的操作面板由 4 个 LED 数码显示器和 4 个按键组成，用来显示系统各种状态、参数设置等。

按键功能说明表

驱动器每次上电时会显示一下当前驱动器所使用的版本号，3 秒后显示当前驱动器的状态（待机运转速度 0，有故障时显示当前的故障代码）。驱动器进入正常工作模式时，实时显示当前马达的转数（转/分钟），当马达反转时数码管显示值的最左边位（****位）闪烁；驱动器发生多个故障报警时，轮流闪烁显示对应的故障代码。

参数功能说明

驱动器提供 2 组参数供用户操作，其中 P0 组参数用于设置驱动器的几个常规参数值（如细分、锁机电流，电机类型等），P1 组参数用于设置驱动器的性能参数指标值，详见下表：

P0组参数功能表（常规参数设置）

P000 参数说明

P000 为控制参数，设定特定值将对应特定功能，驱动器上电参数默认为“0000”，下表列出设定特定数值对应的功能。

P001驱动器内部细分表（P001 内部的值)

1、上位机在计算脉冲当量时请用表格 4.1.2 里的细分数×200，得到单位为脉冲/转的细分值。

2、闭环驱动系统不能简单的以更换电机线来改变电机的运转方向，如果电机运行方向与给定方向不一致时，更改参数 P002 里的值来进行换向。

3、当 P001 里选择的细分值为 SEt 时，驱动器细分采用电子齿轮变量来定义。通过电子齿轮可以定义输入到驱动器的单位脉冲命令使传动装置移动任意距离，上位控制器所产生的脉冲命令不需要考虑传动系统的齿轮比、减速比或是电机编码器线数。可以很方便的与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（角度/脉冲）。

计算公式：

用户参数值 P0 组的设定

P1组参数功能说明（控制方式设置）

注意：驱动器出厂默认的电流环参数，速度环参数，位置环参数为配套电机****参数，客户一般不需要修改。如客户应用环境特殊可以在专业人员指导下修改带 * 参数，以达到****使用效果。部分参数修改说明如下表：

P110 参数说明

P110 为输入输出 IO 口电平设置，参数值默认为“0000”说明如下：

系统参数值 P1 组的设定

P2组参数功能表（运行模式设置）

P200驱动器模式设置

P200 参数，驱动器可设定三个运行模式，如下图：

参数设置完以后，驱动器需要重新上电，设置才生效。

全闭环模式

P200 设置为“0”时，该模式带电流环，速度环，位置环控制；

速度模式

   P200 设置为“1”时，驱动器运行于速度模式。P201、P202 在速度模式下有效。P201 设定电机的转速，转/分钟。P202 设定加、减速时间，单位 Ms。控制方式如下表所示：

功角闭环模式

P200 设置为“2”时，驱动器运行于功角闭环模式。在该模式如下参数有差异。

模式 0、模式 2，P104 、P105、P106、P107 使用相同的参数标号，参数分开存储，模式切换时互相不受影响。恢复默认参数时，两种模式参数都会被恢复出厂值。注意：切换模式后，驱动器需要重新上电。

P203 参数说明-刹车设置

当电机接有刹车时，刹车信号由 ALM 报警输出引脚来控制。P203 控制刹车释放延时：

带抱闸电机接线方法：

由于抱闸线圈动作时会产生比较大的浪涌电流，如果将抱闸线圈直接接入驱动器的输出口，会导致驱动器输出口光耦损坏，所以必须使用继电器作为中继控制。由于抱闸线圈和继电器线圈均是感性负载，建议加上续流二极管，二极管型号可选用普通整流二极管（如：IN4007）另外，二极管极性切不可接反。

建议客户使用固态继电器，就无需加续流二极管，固态继电器优点：响应速度快，无需加二极管，通断不会发出声音：

继电器接线参考下图：

P204 参数说明-报警设置

P204 驱动器报警后控制模式设置，默认值为 0，说明如下：

注：过流报警时候，设定任何值都不再有 PWM 输出。

当 P204 设置为 1 时，系统出现非 01 报警，驱动器不立即释放电机，可以防止工件由于惯性撞击风险。

驱动器报警代码

驱动器发生故障报警时，会闪烁显示相应的故障代码，如果有多个报警发生，将轮流显示。