无刷驱动器ZM-6610M,直流电源供电，电压范围 9V~60V，额定输出电流 10A，支持占空比调速(调压)、转矩控制(稳流)、速度闭环控制(稳速)、位置闭环控制(角度、距离控制)多种调速方式，支持电位器、模拟信号、逻辑电平、开关量、PWM、频率、脉冲、RS485 多种输入信号，模拟信号可支持 0~3.3/5/10V 等，电压范围，逻辑电平可支持 0/3.3/5/12/24V 等电压，支持 RS485 多机通讯，方便多种控制器(如 PLC)通讯控制，支持通讯中断停机保护，支持电机相序学习、霍尔错误保护，支持电机正反转限位，可外接两个限位开关分别对正转和反转限位，全部接口 ESD 防护，可适应复杂的现场环境，适用于科研、生产、现场控制等场合，适配电机如下：

42电机尺寸规格：

57电机尺寸规格：

60电机尺寸规格：

驱动器接线图：

驱动器接口

  注意：电源接口和电机接口的接线千万不能搭在一起，它们也不能与输入信号、霍尔信号、限位或通讯接口搭在一起，否则可能损坏驱动器。电源地或控制信号的地也不要与机壳相连，否则可能造成驱动器工作不稳定。如果使用变压器供电或开关电源供电，机壳请与大地相连，使用电池供电，机壳请不要与大地相连。

电源、电机接口

  电源接口的信号定义，+为电源正极，-为电源负极，直流电源供电，电源接口支持电压范围为DC9V～60V。

    电机接口的定义，U、V、W与电机的U、V、W相线相连(可不按顺序连接，当电机的相线顺序改变后需要重新对电机进行学习)。

霍尔信号接口

霍尔信号接口定义，H-接霍尔传感器的负极，H+接霍尔传感器的正极，HW、HV、HU分别接霍尔传感器的三霍尔信号线(电机霍尔传感器的电源正负极一定要接正确，霍尔位置信号HW、HV、HU可不按顺序连接，当霍尔位置信号接线顺序改变后需要重新对电机进行学习)。

输入信号接口

输入信号端口的作用

系统配置拨码开关

通过拨码开关可以配置电机在数字/模拟信号控制方式下电机的额定电流、信号源和工作模式，以及485通讯控制方式下的从站地址。

通过对电机额定电流的配置，一方面可以设定电机的****负载电流，当电机过负载或堵转时，驱动器会将输出电流稳流至额定电流，有效地保护电机；另一方面可使相应额定电流的电机调速更稳定。

通过对信号源的选择，可支持用户所使用的不同的控制信号。本驱动器可支持电位器、模拟信号、开关量、逻辑电平和 PWM/频率/脉冲等输入信号。

通过对工作模式的配置，可配置电机的不同调速方式或进行电机相序、时序学习。对于刚接上的电机，需要先对电机进行相序学习才能使用；通过选择不同的调速方式可满足用户不同的应用需求；通过学习电机行程，用户可以使用电位器、模拟信号、PWM 或频率信号来调节电机在固定行程内的转动位置。

数字/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义

其中第 8 位为控制方式选择位。当第 8 位为 OFF 时，为电位器/模拟信号控制方式；当第 8 位为 ON 时，为 RS-485 通讯控制方式。

注意：在使用拨码开关配置参数时，请断掉驱动器电源再进行配置，配置好后再上电。

数字/模拟信号控制方式下电机额定电流配置

注：电机额定电流（电机铭牌标示）的配置应与电机实际额定电流一致，否则可能导致调速不稳定、响应缓慢、烧掉保险丝甚至更严重的后果。

数字/模拟信号控制方式下信号源的选择

信号源可选择为电位器、模拟信号、PWM/频率/脉冲或内置程序。

当信号源为电位器时，使用电位器进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节，支持单电位器、双电位器独立和双电位器协同控制。

当信号源为模拟信号时，使用模拟信号进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节，支持单端模拟信号、差分模拟信号、双单端模拟信号独立和双单端模拟信号协同控制。

当信号源为PWM/频率/脉冲时，使用PWM/频率信号进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节，使用脉冲信号进行速度、力矩增量控制或位置步进控制。

当信号源为内置程序时，工作模式可配置为电机学习、行程学习和预设速度控制方式。

数字/模拟信号控制方式下工作模式的配置

       数字/模拟信号控制方式下，当信号源为电位器、模拟信号或 PWM/频率/脉冲时，工作模式可配置为占空比、力矩、速度闭环和位置闭环控制方式。

占空比调速方式通过改变等效输出电压来调节电机转速，具有响应快的特点，但转速受负载变化有一定程度的变化，且堵转时的扭矩与占空比有关。

力矩控制方式通过调节输出电流来改变电机扭矩。力矩控制方式下支持仅力矩控制和力矩转速同时控制两种方式。仅力矩控制方式下，当负载力矩小于电机扭矩时，电机转速最终将达到****转速。在力矩转速同时控制方式下，除了可以调节电机扭矩外，还可调节电机最终达到的转速。

速度闭环控制方式使用 PID 调节算法来对电机进行稳速控制。稳速算法支持速度闭环控制和时间-位置闭环控制。前者直接对电机转速进行调节，具有超调量小和在高速时调速平稳的特点，但在低速时，可能出现调速不均匀问题；后者通过计算电机随时间改变应该转动的位置来对电机转动位置进行控制，从而间接对电机进行了稳速控制，此方式可满足多台驱动器对多个电机转动位置进行同步控制的要求以及超低速稳速控制的要求，但转速调节有一定超调。

位置闭环控制使用 PID 调节算法来对电机转动位置进行控制。当给定目标位置后，驱动器会根据配置的加速加速度、减速加速度和****速度，自动计算电机运行过程中当前转动位置的目标实时速度并进行调控，从而使电机按照配置的速度和加速度参数准确地转动到目标位置。

当信号源为内置程序时，工作模式可配置为电机学习、行程学习和预设速度控制方式。

电机学习用于对电机相序进行学习，初次连接上电机使用前应进行电机学习。

行程学习用于对电机在固定行程内运动的总行程脉冲数进行学习，便于对电机在固定行程内往复运动进行加速度控制。

预设速度控制方式将正反转的速度保存到驱动器中，仅通过开关或逻辑电平来控制电机启停和正反转。此控制方式支持占空比、力矩、速度闭环、位置闭环控制。