工业机械臂在很多人（不了解这个行业的客户和负责人）的第一印象中都是很高大上的设备，说起机器人机械手臂都认为是高深的东西，望而生叹，今天我们就介绍一些工业自动化机器人，其实工业机器人结构非常简单，无非就是一个关节轴里面有一个伺服电机然后安装一个销件链接一台减速机，这样就是一个轴，而工业机器人一般就是四轴到六轴机械手臂，再配上专用的机器人机械手臂控制系统就可以让关节轴运动起来了；它的结构没有特别的东西，就是机械化设备，当然用的配置不同它的作用和应用都会有差异。

机械手的运动形有哪几种呢？目前来说主要有4种，分别为直移型、回旋型、俯仰型、屈伸型，这4种是最为常见的，机械手的运动型式除了上述四种基本型式外,还可以有由这些基本运动组合而成的复合型式。这种形式是根据客户需要特殊设计的。

下面分别讲一下常见的四种形式的特点：

 (l)直移型

 这种运动型式的机械手其臂部只具有沿三个直角坐标作直线移动的活动度,即臂部只是作伸缩升降和平移等运动,它的运动范围的图形可以是一条直线一个矩形平面或一个长方体.

    这种型式的机械手结构简单,运动直观性强,便于实现一定的精度要求,但其占据的空间位置大相应的工作范围较小。

(2)回转型

 这种运动型式的机械手,其臂部均具有水平回转这个活动度，此活动度与臂部的伸缩和升降两个活动度组合成一个完整的回转型机械手.它的运动范围图形视其活动度的不同可以是一圆弧曲线、一扇形平面、一圆柱面和一空心圆柱体范围.其特征轮廓为圆,特征运动为回转,因此为方便起见称之为回转型。

    回转型与直移型机械手相比,保持了运动直观性较强的优点,同时所占空间更小,结构更紧凑,工作范围更广是目前应用较多的一种型式。但是,这类机械手受升降结构限制一般不能提取地面上的工件。

(3)俯仰型

    这种运动型式的机械手其臂部除了具有水平回转这个活动度外,还具有臂部俯仰这一活动度,这两个活动度与臂部伸缩活动度组成一个完整的俯仰型机械手,它的运动范围图形为一空心圆球特征运动为俯仰,为方便起见称俯仰型.通常将只具有臂部俯仰而无臂部回转活动度的机械手称为俯仰型,因为其结构与俯仰型接近。

    俯仰型机械手与回转型相比,在占有同样大小空间的情况下,可扩大工作范围,能将臂部伸向地面完成从地面提取工件的任务.其不足之处是运动直观性差;结构较复杂;臂部有两个回转运动,它们引起的臂部的端部位置误差会随着臂部伸长而放大。

(4)屈伸型

    这种运动型式的机械手,臂部有大臂和小臂两部分,除了大臂具有水平回转和俯仰活动度外,小臂相对大臂还有一俯仰运动。从形态上看,小臂相对大臂作屈伸运动,根据此特征称之为屈伸型,它的运动范围图形为球体。

    它具有与人体上肢更类似的结构,可以在以臂部****伸展长度为半径的球体范围内提取工件,灵活性很大;与其它类型相比占有空间最小,工作范围****,而且可以绕过障碍物提取工件;但其运动直观性更差,臂部前端位置是由几个转角确定的,因此要达到较高的位置精度时,需要较复杂的设计与制造。