空载试运行
试运行的目的是确认以下事项是否正确：
驱动器电源配线；
伺服电机动力线配线；
编码器配线；
伺服电机运转方向和速度。
特别注意：本系列伺服驱动器采用控制电源与强电功率电源一体化设计，为顺
利使用驱动器，请仔细阅读 4.7 节的工作时序图，上位机控制器要严格遵循此时
序图的要求。
4.1.1 接线和检查
在通电之前，确认以下事项：
电机空载，电机轴上不要加负载，已经安装在机械上也请脱开连接器；
由于电机加减速有冲击，必须固定电机；
连线是否正确，尤其是驱动器 U、V、W 是否与电机 U、V、W 接线一一对应，
驱动器 R、S、T 的接线是否正确；
输入电压是否满足铭牌标示的要求；
编码器电缆连接是否正确。
若伺服驱动为标准应用，请直接参阅第 8 章可快速进行调试与应用。
4.1.2 设置电机代码
接通主电路电源，驱动器的显示面板点亮，如果有报警出现，请检查连线。
按下述步骤设置电机代码参数：
修改操作密码(参数 Pr000)为 316；
2、根据电机型号设置电机代码（参数 Pr002），电机型号代码参见第 7.2
节电机适配表；
3、进入参数管理，执行恢复缺省值操作如下图所示： 
特别注意：恢复缺省值操作必须在驱动器 不使能的情况下进行，否则显示 Error。
4、显示操作成功后关闭电源，待驱动器面板显示熄灭后再次上电，即可进行试
运行操作，提供试运行方式如下：
键盘调速试运行（Fn -20）；
JOG 点动试运行；
4.1.3 键盘调速试运行（ Fn -20 ）
1. 通电
接通主电路电源，驱动器的显示面板点亮，如果有报警出现，请检查连线。
2. 操作
确认没有报警和任何异常情况后，按下图执行以下操作： 
键盘调速提示符是“r.”，数值单位是 r/min，速度指令由按键提供。用▲、
▼键改变速度指令，电机按给定的速度运行。正数表示正转(CCW)，负数表示反
转(CW)，最小给定速度是 0.1r/min。 
键盘调速试运行没有任何异常后，可连接机械负载，在上位机控制器的控制
指令下进行下一步的调试。 
JOG 点动试运行
1. 通电
接通主电路电源，驱动器的显示面板点亮，如果有报警出现，请检查连线。
2. 操作
接通主电路电源，驱动器的显示面板点亮，如果有报警出现，请检查连线。
确认没有报警和任何异常情况后，将 Pr098 设为 1，则伺服使能(SON)ON，这时
电机激励，处于零速状态。
在辅助功能中，选择点动运行“AF-JG”，按 Enter 键进入点动(JOG)运行方
式。点动提示符是“J”，数值单位是 r/min，速度指令由按键提供：
按下▲键并保持，电机按 JOG 速度正转(CCW)运行，松开按键，电机停转，
保持零速；按下▼键并保持，电机按 JOG 速度反转(CW)运行，松开按键，电机
停转，保持零速。 
JOG 速度由参数 Pr076 设置，缺省速度为 100r/min。若电机运行正常，则可
进入下一步操作（与上位机控制器联调）。 
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