此接法可实现通过单片机输出PWM信号对电机调速，通过单片机IO信号控制控制启停和正反转，通过限位开关对正反转分别进行限位。单片机PWM信号占空比/闭环调速方式典型接法如 图 5.5 所示。

驱动器的COM与单片机的电源地相连；IN1 接单片机的PWM的输出，用于调速；IN2 和IN3 与单片机的两个分别IO相连，分别用于控制电机正反转及紧急制动。限位开关SQ1 和SQ2 分别对正反转进行限位。

单片机PWM信号占空比/闭环调速方式下，驱动器支持占空比调速、力矩控制和速度闭环控制。拨码开关配置方法如 图 5.6 所示：

系统配置拨码开关如 图 2.2 所示。开关拨到下方为ON，上方为OFF。从左至右依次是第 1-8 位。

其中第 8 位为控制方式选择位。当第 8 位为 OFF 时，为电位器/模拟信号控制方式；当第 8 位为 ON 时，为 RS-485 通讯控制方式。

注意：在使用拨码开关配置参数时，请断掉驱动器电源再进行配置，配置好后再上电。

数字/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义如 表 2.1 所示。

第 1-3 位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见 表 2.2）：

注：电机额定电流的配置应与电机实际额定电流一致，否则可能导致调速不稳定、响应缓慢、烧掉保险丝甚至更严重的后果。电机的实际额定电流可通过电机铭牌标示、数据手册等途径获取。

第 4-5 位配置信号源（如何配置信号源见 表 2.3）：

数字/模拟信号控制方式下，信号源可选择为电位器、模拟信号、PWM/频率/脉冲或内置程序。我们将信号源配置为PWM/脉冲信号，即第 4 位拨到OFF，第 5 位拨到ON；

当信号源为电位器时，使用电位器进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节，支持单电位器、双电位器独立和双电位器协同控制；

当信号源为模拟信号时，使用模拟信号进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节，支持单端模拟信号、差分模拟信号、双单端模拟信号独立和双单端模拟信号协同控制；

当信号源为PWM/频率/脉冲时，使用PWM/频率信号进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节，使用脉冲信号进行速度、力矩增量控制或位置步进控制；

当信号源为内置程序时，工作模式可配置为电机学习、行程学习和预设速度控制方式。

第 6-7 位配置工作模式（如何配置工作模式见 表 2.4）：

数字/模拟信号控制方式下，当信号源为电位器、模拟信号或 PWM/频率/脉冲时，工作模式可配置为占空比、力矩、速度闭环和位置闭环控制方式。

占空比调速方式通过改变等效输出电压来调节电机转速，具有响应快的特点，但转速受负载变化有一定程度的变化，且堵转时的扭矩与占空比有关。

力矩控制方式通过调节输出电流来改变电机扭矩。力矩控制方式下支持仅力矩控制和力矩转速同时控制两种方式。仅力矩控制方式下，当负载力矩小于电机扭矩时，电机转速最终将达到****转速。在力矩转速同时控制方式下，除了可以调节电机扭矩外，还可调节电机最终达到的转速。

速度闭环控制方式使用 PID 调节算法来对电机进行稳速控制。稳速算法支持速度闭环控制和时间-位置闭环控制。前者直接对电机转速进行调节，具有超调量小和在高速时调速平稳的特点，但在低速时，可能出现调速不均匀问题；后者通过计算电机随时间改变应该转动的位置来对电机转动位置进行控制，从而间接对电机进行了稳速控制，此方式可满足多台驱动器对多个电机转动位置进行同步控制的要求以及超低速稳速控制的要求，但转速调节有一定超调。

位置闭环控制使用 PID 调节算法来对电机转动位置进行控制。当给定目标位置后，驱动器会根据配置的加速加速度、减速加速度和****速度，自动计算电机运行过程中当前转动位置的目标实时速度并进行调控，从而使电机按照配置的速度和加速度参数准确地转动到目标位置。

当信号源为内置程序时，工作模式可配置为电机学习、行程学习和预设速度控制方式。

第 8 位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第 8 位拨到OFF。拨码开关拨到上方为 OFF，下方为 ON。从左至右依次是第 1-8 位。

单片机PWM信号调速方式下，相关寄存器的参考配置如 表 5.3 所示。