过载（超过检测负载的****值）
1 1 . . 运行至机械硬体结构限位，或与外界硬体接触碰撞，导致超过负载
原因分析：
对应报警轴的机械位置，结构与结构发生碰撞或硬接触，如图：

解决方式
A. 先通过修改伺服参数，强制输出抱闸（刹车）控制信号，即使伺服报警，电机抱闸（刹车）可正常开，
从而可以通过手动抬起（较轻的结构）或起吊工具让机械脱离硬接触，脱离完成以后，先将修改的伺服参数复原后断电
重启即可操作机器人，并确认机器人原点位置是否发生偏离；
注意事项： A.设置参数前，提前用手或起吊工具托扶好准备机器人，一定要确保刹车解开后不会发生位，特别
注意机器人的二、三、四、五、六轴。
B. 在机器人电箱内找到对应轴的抱闸（刹车）线，可以把 BK+/BK-分别接入同组 DC24V 与 0V，这样电机抱
闸（刹车）线圈直接得电，然后可以通过人手抬起或起吊工具让机械结构脱离硬接触，注意事项同方一。
C. 各款伺服解抱闸（刹车）参数

1②. . 机械传动部位卡顿或阻力增大，导致超过负载
原因分析
A. 传动部位机械结构变形，传动部位与其他结构发生摩擦，此现象可以通过测量或眼睛观察发现;
B. 传动部位器件损坏，例如减速机/轴承损坏等;
解决方式
A. 判断传动部位是否变形，可优先脱离电机，电机空载转动时，是否会发生过载，如果未发生，需要对机械
结构进行检测，必要时进行更换，如果仍然 会报警，请参照问题点③的解决方式判断并排查问题；
B. 判断传动器件是否损坏，可优先脱离电机，然后通过外力推动机械结构，检查机械结果转动或滑动是否顺
畅，明显不顺畅或间歇性不顺畅，则表明传动器件损坏，需要更换新器件。
注意事项：机构与电机脱离时，要注意防止关节位置转动导致机器倾倒，需要提前做好防护措施后再拆电机。
③. . 电机抱闸（刹车）未正常打开，导致超过负载
原因分析
A. 电机抱闸（刹车）线圈损坏；
B. 电机抱闸（刹车）线圈未得电，抱闸（刹车）线路断线或接口处接触不良；
解决方式
A. 先确认抱闸（刹车）中间继电器线圈得电后正常工作（机器人驱控一体系统，线圈端 1 到 6 轴标识分别为
DO1,DO2,DO3,DO4,DO5,DO6,单板系统分别为 BK1,BK2,BK3,BK4,BK5,BK6），常开触点是否能够正常闭合或者测
量抱闸（刹车）板输出端是否有 DC24V 电源输出(分别测量刹车 1-1/1-2，刹车 2-1/2-2，刹车 3-1/3-2，刹车
4-1/4-2，刹车 5-1/5-2，刹车 6-1/6-2 之间电压是否有 DC24V)；

B. 测量刹车线路，用指针万用表时，将万用表档位调至电阻档，分别测试 24V/0V 线路阻值为无穷大（无法具
体获取阻值），或者用数字量万用表时，将万用表档位调至蜂鸣档，直接测量线路是否断路（测量时蜂鸣器发
出声音表示线路良好，无声音表示线路断路），如果测量两根线均良好，在伺服武警报时，再次测量两线之间
的电压是否为 DC24V 左右，具体测量方式如下图。

C.确认线路无异常，测量两线之间的电压为 24V 时，脱开电机与机构连接处，这时单独让电机空载运行，如
果仍然出现过载现象，说明电机抱闸（刹车）故障，需要更换新电机。
④. . 驱动器控制口，抱闸（刹车）控制信号未输出，抱闸（刹车）中间继电器线圈不得电，导致过负载；
原因分析
A. 抱闸（刹车）控制信号线焊脚虚接；
B. 伺服驱动器（模块）抱闸（刹车）输出信号点损坏，导致信号无法输出；
C. 伺服参数未书写抱闸（刹车）信号脚位定义。
解决方式
A. 可以通过与相邻轴或同功率轴互换控制线(主板与驱动器之间的信号线)，伺服重新上使能后，抱闸可正常
打开，则需要更换控制线即可解决；
B. 可以通过与相邻轴或同功率轴互换抱闸信号控制线，伺服重新上使能后，如果更换后可以正常打开抱闸，
说明抱闸控制信号无输出，需要更换伺服驱动器或伺服模块解决；
C. 参数未书写抱闸定义，导致抱闸控制信号不能输出，需要重新检查参数，重新设定参数值即可解决。
蜂鸣档测量线路
通断
伯朗特机器人股份有限公司
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⑤. . 伺服参数设置不合理，导致过负载
原因分析
A. 伺服参数驱动器功率参数设置不合理；
B. 伺服驱动器参数刚性、惯量或增益设置过小或过大；
解决方式
A. 根据伺服电机铭牌的功率数值合理设置驱动器的功率参数；
B. 根据实际测试时，伺服运行状态的平稳性合理设置刚性及惯量值，可参考附近轴或同功率伺服轴的参数，
或者结合伺服手册调试即可。
⑥ ．W UVW 线路断线、接触不良或相序错误，导致过负载
原因分析
电机与驱动器之间的电缆线，UVW 线路接触不良、断线或 UVW 相序错误；
解决方式
A. 万用表测量 UVW 动力线是否有断线的情况

B. 确认 UVW 相序是否正确，可参照附近轴或伺服说明手册的定义来判定是否存在相序错误，如果错误改为正确顺序即可。
相关伺服的报警代码：
驱控一体：Err10005/Err11005/Err12005/Err13005/Err14005/Err15005
汇川：Err610/Err620/Err630
禾川：Err046/Err047
儒竟：Err805
松下：Err016
富士：OL1/OL2