下电（断电或断使能时）后掉手臂
原因分析
A. 手臂在断电后出现手臂自动掉落现象，如果电机抱闸失效时，无抱闸力或者抱闸力小于该轴
电机抱闸所承受的极限值时，会出现此现象；
B. 关节部位传动减速机故障，内部结构打滑，此现象在伺服下电时发生较少；
C. 因电机抱闸电源线路故障，电机在正常运行时，因抱闸线圈电源间歇性断开，抱闸线圈间歇
性停止工作导致抱闸片磨损，从而导致此现象。
注意事项：手臂掉落现象是指机器人某一关节或多关节在伺服断电或断使能时，手臂下落大于 2 度以
上的现象，均属于手臂掉落现象，此时需要停机排查故障。

解决方式
A. 出现此现象时，先判断伺服在正常上使能时，关节部位通过受有限的外力是否有移位的现
象（可通过用手轻抬机械手臂结构），无明显位移时，说明关节结构无异常；
B. 伺服在未断电时，结束伺服使能（触发急停或触发伺服报警）时，查看手臂是否有掉落现
象，如果有掉落或通过有限外力明显有位移现象时，可以确定是电机抱闸损坏，需要更换电机；
C. 先检查刹车电源线路是否有破损或断线导致间歇性接触不良的现象，如果存在线路断线或
接触不良，需要更换新的电缆线；
D. 还可通过观察机器运行时负载率监控值是否有明显波动来判断电机抱闸是否出现间歇性不
工作现象，如果线路正常，说明电机抱闸线圈异常，需要更换电机，如下图。