减速机打滑
原因分析
A. 首先确认是否为减速机打滑的现象，可以通过外力转动或推动机械结构（前提是无抱闸的伺服电机，需伺服正常使能后进行测试，有抱闸的电机既可断电又可正常伺服使能时测试）是否有明显位移,有明显移位说明减速机内部传动齿轮损坏跳齿或减速机传动部位****断裂；
B. 谐波减速机出现打滑时，可能因内部结构损坏，出现柔轮****断裂，也可能是波发生器与电机链接部位键条脱落；
C. 因电机与减速机之间的传动轴（RV 轴）或齿盘磨损掉齿，RV 减速机会出现打滑现象；

解决方式
A. 脱开电机与减速链接处，先测试电机，电机无异常后可以确定减速机异常，需要更换新减速机；
B. RV 减速机轴磨损时，可更换新电机轴或整套更换新减速机（建议配套更换）；
C. 谐波减速机内部断裂时，需要更换新减速机。

电机空转有响声
原因分析
A. 断开伺服使能，打开电机抱闸，外力转动电机，传动时异响且有明显卡顿时，说明电机出力轴变形或电机出力轴前后轴承损坏；
B. 电机抱闸未打开或抱闸损坏，导致电机异响；
C. 伺服参数刚性、惯量及增益设置过大，导致电机异响。
解决方式
A. 确认无抱闸电机或有抱闸电机抱闸正常工作时，如伺服未使能时出现明显卡顿现象，需要更换电机；
B. 确保刹车线圈通电时，转动电机，查看负载率，如果负载率较高且随着运转不断攀升时，说明电机刹车损坏，需要更换电机；
C. 因刚性及惯量参数导致电机异响时，伺服上使能后就会发生，并非只发生于电机转动时，可以通过调小刚性及惯量的参数值，可较小范围慢慢调小，直至电机待机时无异响即可达到要求。