机器人运行一段时间后偏位
原因分析

A. 使用不匹配的系统版本，出现隐形 BUG 后，导致运行一段时间后偏位
B. 伺服参数设置不合理，导致机器人运行时，出现累积偏差，从而导致机器人偏位；
C. 其中某一关节，机械间隙大或减速机异常，出现累积偏位现象；
D. 电机异常，编码器接收系统发出的脉冲数时，丢失脉冲，导致累积偏位现象；
E. 线路故障，电机编码器线破皮损坏，或屏蔽层损坏，导致电机编码器线路抗干扰能力下降，编码器接受脉
冲数不准确，强电线路与编码线路捆绑并置于同一线槽，导致累积偏位现象；
F. 系统主控控制板硬件损坏或主机输出口损坏时，导致系统输出的脉冲数与实际脉冲数不符合，从而导致机器人出现累积偏位现象；
G. 现场电源受环境干扰或在机器安装作业时，漏装地线，特别是现场插座无地线的现象，导致机器受传导干扰影响，从而导致机器人其中某一轴或多轴偏位；
H. 现场环境中有大型设备启停或工作时，大脉冲电流引起电磁干扰；
I. 机器人配合氩弧焊机使用时，接地不达标；
J. 机器人发生过碰撞，且减速机损坏，导致继续运行一段时间后偏位；
K. 机器人上安装的治具链接不牢靠，螺丝松动或未锁紧，机器人运行一段时间后出现机器人末端出现偏位现象，误判为机器人跑位；
L. 机器人安装固定，固定于地面时膨胀螺丝选择不合适或未锁紧，机器人运行一段时间后，因为惯性导致机器整体移位，从而导致机器人跑位；

M. 机器人集成设计时，加高座设计不合理，板材选择偏薄，导致机器人使用过程中出现固定部位形变，导致机器人跑位现象。

解决方式

A. 使用机器人出厂时匹配的主机和手控版本，使用合适的伺服版本；
B. 尽量不随意调试伺服参数，确实需要时应使用厂家提供的参数表做参考并微调，不可自行任意调试伺服参数大小；
C. 减速机或电机损坏时，可更换新品解决；
D. 系统主机异常时，需要更换或维修处理；
E. 线路异常时，可更换新电缆线，且线缆必须是双绞屏蔽线，避免与强电线路过近或直接捆绑在一起；
F. 保证机器人电源良好接地；
G. 有强干扰源时，需要对机器人甚至整个工作站进行做隔离；
H. 氩弧焊时，焊接电缆线与机器人本体****隔离，焊枪与机器人****隔离，焊机远离机器人电箱，并保证焊机有合格接地；