控制器CS20-2S是基于串口控制的，对外提供一个 D 型的 USB 口，内置 CH340 转换芯片（可以实现USB转串口的芯片），可直接与电脑 USB 口连接，可以用对应软件进行参数设置来实现控制，可控制两路步进电机、8 路数字量输出、8 路数字量输入、1 路蜂鸣器。 都可以用串口指令进行控制和检测(本控制器****频率 24000Hz)。 可以实现控制电机运行指定距离、手动控制电机位移、寻找机械零点、控制输出点等功能

VB参数设置软件

控制器接线图

控制电机运行指定距离参数设置：

格式如下：

Mode－运动模式选择，长度为 1 字节，可设置参数如下：

0x10： 相对运动，起点为当前点

0x11： ****运动，相对于程序的零点

0x12： 设定坐标，电机不运动，坐标设定为指定值

Speed－运行速度，长度为 2 字节，低位在前，高位在后

例：速度为：10000，则为 0x10，0x27

速度为：12345，则为 0x39，0x30

X_crd－X 轴坐标值，产度为 4 字节，低位在前，高位在后

Y_crd-Y 轴坐标值，产度为 4 字节，低位在前，高位在后

比如：如果让电机以 10000 的速度运行到****位置（12345，321），则可向串口发送如下指令序列：

****运动0x11

第一个格子内 0x10、0x27，组合为 2 字节速度为：0x2710，十进制为：10000，运行速度10000

第二个格子内为 X 坐标，组合后为：0x00003039，十进制为：12345

第三个格子内为 Y 坐标，组合后为：0x00000141，十进制为：321。

有效指令发出后，电机进入运行状态，此刻不再接收其他运动指令，但可以发送查询指令0x00（后面介绍）查询电机当前位置、运行速度、输入口状态等。

手动控制电机位移参数设置

格式如下：

Direction－电机运行方向，长度为 1 字节，可设置参数如下：

0x20：X 轴电机停止

0x21：X 轴电机正向

0x22：X 轴电机反向

0x30：Y 轴电机停止

0x31：Y 轴电机正向

0x32：Y 轴电机反向

Speed－电机运行速度，长度为 2 字节，低位在前，高位在后

寻找机械零点

零点的过程是，快速朝零点方向运行，碰到零点信号后，降速停止，然后反方向慢速运行，直至脱离零点。

格式如下：

此指令相当于连续两条手动控制电机位移指令，不同的是指令控制码。

Direction：电机回零方向，长度为 1 字节，可设置参数如下：

0x41：X 轴正向寻找零点

0x42：X 轴负向寻找零点

0x51：Y 轴正向寻找零点

0x52：Y 轴负向寻找零点

LowSpd：电机找到零点后的脱离速度，长度为 2 字节，低位在前，高位在后

Cmd：回零操作，可设置参数如下：

如果是 X 轴回零操作，设为 0x40

如果是 Y 轴回零操作，设为 0x50

HiSpd：电机快速向零点运行的速度，长度为 2 字节，低位在前，高位在后

控制输出点

格式如下：

Outport－输出点选择，长度为 1 字节，可设置参数如下：

特殊指令

格式如下：

Cmd－特殊操作指令，长度为 1 字节，可设置参数如下：

0x00：查询

0x01：暂停

0x02：继续

0x03：取消

例如：1）查询指令(0x55，0xaa，0x5a，0xa5，0x00)

发送查询指令(0x55，0xaa，0x5a，0xa5，0x00)后，控制会返回 16 字节的信息，：0x55，0xaa，X_crd，Y_crd，Speed，Inport，Outport，0x00，0x5a，用户可以查询电机当前位置、运行速度、输入口状态等。（可以查看前边控制电机运行指定距离参数设置）

X_crd：X 电机当前坐标位置，一共 4 个字节，低字节在前，高字节在后。

如果 X 坐标值为 38632，则排列顺序为：0xE8，0x96，0x00，0x00，4 字节排列后为：0x000096e8。

Y_crd：Y 电机当前位置，与 X 定义一致。

Speed：当前脉冲的频率（速度较高的轴），2 字节，低字节在前，高字节在后。

如果速度为 23456，则排列顺序为：0xa0，0x5b，2 字节排列后为：0x5ba0。

Inport：当前 8 个输入的状态，长度为 1 字节，8 个位分别对应外部 8 个输入，D7，D6，D5，D4，D3，D2，D1，D0 分别代表：输入 8，输入 7，输入 6，输入 5，输入 4，输入 3，输入 2，输入 1。

对应位的值为 0 时，表示输入有效，为 1 时，表示输入无效。

（系统默认：输入 1 为 X 正限位，输入 2 为 X 负限位，输入 3 为 Y 正限位，输入 4 为 Y 负限位）

Outport：当前 8 个输出口的状态，定位同输入。对应位为 1 是，表示输出有效，对应位为 0 时，表示输出无效，此处与输入相反。

例如：2)其他指令

电机在运行中，在没有走到终点位置的时候，可以人工干预停止电机运行，发送：0x55，0xaa，0x5a，0xa5，0x01（暂停指令），控制收到指令后，降速停下，并进入等待状态。此状态下，可以让电机继续运行，并走到预设的终点位置，也可以取消刚才的定位指令。如果需要继续，请发送：0x55，0xaa，0x5a，0xa5，0x02（继续指令）；如果结束这个动作，请发送：0x55，0xaa，0x5a，0xa5，0x03（取消指令）。