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时代超群串口步进控制器CS20-2S-YNN
2022年5月12日

 图片1.png

控制器CS20-2S是基于串口控制的,对外提供一个 D 型的 USB 口,内置 CH340 转换芯片(可以实现USB转串口的芯片),可直接与电脑 USB 口连接,可以用对应软件进行参数设置来实现控制,可控制两路步进电机、8 路数字量输出、8 路数字量输入、1 路蜂鸣器 都可以用串口指令进行控制和检测(本控制器****频率 24000Hz) 可以实现控制电机运行指定距离、手动控制电机位移、寻找机械零点、控制输出点等功能

 图片2.png 

VB参数设置软件

图片3.png 

控制器接线图

图片4.png 

控制电机运行指定距离参数设置:

格式如下:

图片5.png 

Mode-运动模式选择,长度为 1 字节,可设置参数如下:

 

0x10 相对运动,起点为当前点

0x11 ****运动,相对于程序的零点

0x12 设定坐标,电机不运动,坐标设定为指定值

 

Speed-运行速度,长度为 2 字节,低位在前,高位在后

例:速度为:10000,则为 0x100x27

速度为:12345,则为 0x390x30

 

X_crdX 轴坐标值,产度为 4 字节,低位在前,高位在后

Y_crd-Y 轴坐标值,产度为 4 字节,低位在前,高位在后

比如:如果让电机以 10000 的速度运行到****位置(12345321),则可向串口发送如下指令序列:

图片10.png 

****运动0x11

第一个格子内 0x100x27,组合为 2 字节速度为:0x2710,十进制为:10000运行速度10000

第二个格子内为 X 坐标,组合后为:0x00003039,十进制为:12345

第三个格子内为 Y 坐标,组合后为:0x00000141,十进制为:321

 

有效指令发出后,电机进入运行状态,此刻不再接收其他运动指令,但可以发送查询指令0x00(后面介绍)查询电机当前位置、运行速度、输入口状态等。

 

手动控制电机位移参数设置

格式如下:

图片6.png 

Direction-电机运行方向,长度为 1 字节,可设置参数如下:

0x20X 轴电机停止

0x21X 轴电机正向

0x22X 轴电机反向

0x30Y 轴电机停止

0x31Y 轴电机正向

0x32Y 轴电机反向

 

Speed-电机运行速度,长度为 2 字节,低位在前,高位在后

 

寻找机械零点

零点的过程是,快速朝零点方向运行,碰到零点信号后,降速停止,然后反方向慢速运行,直至脱离零点。

格式如下:

图片7.png 

此指令相当于连续两条手动控制电机位移指令,不同的是指令控制码。

 

 

Direction:电机回零方向,长度为 1 字节,可设置参数如下:

0x41X 轴正向寻找零点

0x42X 轴负向寻找零点

0x51Y 轴正向寻找零点

0x52Y 轴负向寻找零点

 

LowSpd:电机找到零点后的脱离速度,长度为 2 字节,低位在前,高位在后

 

Cmd:回零操作,可设置参数如下:

如果是 X 轴回零操作,设为 0x40

如果是 Y 轴回零操作,设为 0x50

 

HiSpd:电机快速向零点运行的速度,长度为 2 字节,低位在前,高位在后

 

控制输出点

格式如下:

 

图片8.png 

Outport-输出点选择,长度为 1 字节,可设置参数如下:

图片11.png 

特殊指令

格式如下:

 

图片9.png 

Cmd-特殊操作指令,长度为 1 字节,可设置参数如下:

0x00:查询

0x01:暂停

0x02:继续

0x03:取消

 

例如:1查询指令(0x550xaa0x5a0xa50x00)

发送查询指令(0x550xaa0x5a0xa50x00)后,控制会返回 16 字节的信息,:0x550xaaX_crdY_crdSpeedInportOutport0x000x5a用户可以查询电机当前位置、运行速度、输入口状态等。(可以查看前边控制电机运行指定距离参数设置

 

X_crdX 电机当前坐标位置,一共 4 个字节,低字节在前,高字节在后。

如果 X 坐标值为 38632,则排列顺序为:0xE80x960x000x004 字节排列后为:0x000096e8

 

Y_crdY 电机当前位置,与 X 定义一致。

 

Speed当前脉冲的频率(速度较高的轴),2 字节,低字节在前,高字节在后。

如果速度为 23456,则排列顺序为:0xa00x5b2 字节排列后为:0x5ba0

 

Inport当前 8 个输入的状态,长度为 1 字节,8 个位分别对应外部 8 个输入D7D6D5D4D3D2D1D0 分别代表:输入 8,输入 7,输入 6,输入 5,输入 4,输入 3,输入 2,输入 1

 

对应位的值为 0 时,表示输入有效,为 1 时,表示输入无效。

 

(系统默认:输入 1 X 正限位,输入 2 X 负限位,输入 3 Y 正限位,输入 4 Y 负限位)

 

 

Outport当前 8 个输出口的状态,定位同输入。对应位为 1 是,表示输出有效,对应位为 0 时,表示输出无效,此处与输入相反。

 

例如:2)其他指令

电机在运行中,在没有走到终点位置的时候,可以人工干预停止电机运行发送:0x550xaa0x5a0xa50x01(暂停指令),控制收到指令后,降速停下,并进入等待状态。此状态下,可以让电机继续运行,并走到预设的终点位置,也可以取消刚才的定位指令。如果需要继续,请发送:0x550xaa0x5a0xa50x02继续指令;如果结束这个动作,请发送:0x550xaa0x5a0xa50x03(取消指令)

 

 微信截图_20220211131921.png

 


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