直流无刷电机方波控制的理论基础。方波控制也称为六步控制。在一个电循环中，电机只有六个状态，或者定子电流有六个状态（三相桥臂有六个开关状态）。每个当前状态可以看成一个方向的矢量转矩，六个矢量逐级有规律地转换。矢量的旋转方向决定了电机的旋转方向（顺时针或逆时针），电机的转子会同步旋转。在方波控制中，主要控制两个变量，一个是对应电机转子位置的开管状 态。有霍尔时通过霍尔信息获取转子位置，无传感器时通过反电动势信息获取转子位置，从而确定开管状态；二是PWM占空比控制，通过控制占空比来控制电流，从而控制转矩和转速。方波算法的实现步骤 霍尔方波控制： 1.读取母线电流采样的AD值，计算母线电流 2.电流环计算应给定的 PWM 占空比，并将电流控制到给定的电流大小 3.读取霍尔状态，根据霍尔状态与三相桥臂开启状态的关系数组，得到对应的开启状态、霍尔状态的每个跳沿和三相桥臂的时间点（也称为换相点）状态切换。 4.霍尔相邻状态之间的扇区是一个电周期的六分之一，即60。定时器可以记录60扇区所用的时间，从而计算出当前频率，得到电机转速。 5.以电流环为内环，速度环为外环，对电机进行闭环控制，如霍尔方波控制框图所示。霍尔方波控制，电机启动时，电机转子位置已知，直接用霍尔状态对的矢量转矩拉动电机即可启动电机，可直接闭环控制. 
BEMF方波控制： 1.读取母线电流采样的AD值，计算母线电流。 2.电流环计算应给定的 PWM 占空比，并将电流控制到给定的电流大小 3.保持一个开管状态（即保持一个方向矢量定位），然后按照一定的频率改变开管状态，并按规律增加和改变频率。达到开关电频率，然后切换到反电动势模式。 4.使用频率较高的定时器来中断和读取相位比较器的输出状态。如果相位比较器的输出电平翻转，则表示反电动势产生过零。此时，读取定时器D的时基计数值，保存，然后清定时器D，配置定时器D比较寄存器0的比较值，启动定时器D开始计时，直到PWMD0中断发生，改变中断时的开关管状态，即找到零交叉点，延迟30个电角的相变。 5.以电流环为内环，速度环为外环，对电机进行闭环控制。对于BEMF方波控制，当电机启动时，电机转子的位置是未知的，因此需要采用外同步方式启动电机，这样定子电流才能驱动电机转子按照给定的运行大小和频率，然后电机可以切换到反电动势模式运行电机，并运行速度和电流的闭环控制。
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