位置控制有关增益

因为位置环包括速度环，依照先内环后外环次序，首先设置好负载转动惯量
比，再调整速度环增益、速度环积分时间常数，最后调整位置环增益。
以下是系统的位置控制器，位置环增益 K p 增加可提高位置环频宽，但受速
度环频宽限制。欲提高位置环增益，必须先提高速度环频宽。

前馈能降低位置环控制的相位滞后，可减小位置控制时的位置跟踪误差以及
更短的定位时间。前馈量增大，位置控制跟踪误差减小，但过大会使系统不稳
定、超调。若电子齿轮比大于 10 也容易产生噪声。一般应用可设置 Pr021 为 0%，
需要高响应、低跟踪误差时，可适当增加，不宜超过 80%，同时可能需要调整位
置环前馈滤波时间常数(参数 Pr022)。