加减速控制
加减速控制与以下参数有关：

加减速控制能减缓速度的突变，使电机运行平稳。如下图所示，参数 Pr060
设置电机从零速到 1000r/min 的加速时间，Pr061 设置电机从 1000r/min 到零速
的减速时间。如果驱动器与上位装置构成位置控制，该参数应设置为 0。

零速箝位
与零速箝位有关的参数如下：

速度控制时，即使电机是零速，也可能会外力发生旋转导致位置变动。如果
是模拟量速度指令输入，****零速指令也是不容易实现的，为了解决这两个问
题，可以考虑使用零速箝位功能。当下列条件满足时，零速箝位功能开启：
条件 1：速度控制模式；
条件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON；
条件 3：速度指令低于参数 Pr160。
上述任一条件不满足时，执行正常速度控制。零速箝位有如下两种模式：

速度控制有关增益

以下是系统的速度控制器，增加速度环增益 K v 可提高速度的响应频宽，减
小速度环积分时间常数 T i ，可以增加系统刚性，减小稳态误差。