电磁制动器
电磁制动器（保持制动器、失电制动器）用于锁住与电机相连的垂直或倾斜
工作台，防止伺服电源失去后工作台跌落。实现这个功能，需选购带制动器的
电机。制动器只能用来保持工作台，绝不能用于减速和停止机器运动。

 电磁制动器参数
电磁制动器有关参数：

 电磁制动器使用
下图是制动器接线图，驱动器的制动释放信号 BRK 连接继电器线圈，继电器
触点连接制动器电源。制动器电源由用户提供，并且具有足够容量。建议安装
浪涌吸收器来抑制继电器通/断动作造成的浪涌电压。也可用二极管作浪涌吸收
器，要注意会造成少许制动延时。
电机停稳后静止后(速度小于 Pr165)伺服 OFF，这时电机继续通电以保持位置，
制动器从释放到制动，稳定一段时间后(时间由参数 Pr166 确定)，撤除电机供电。
电机在运行中(速度大于 Pr165)伺服 OFF，这时电机电流切断，制动器继续呈释
放状态，延时一段时间后，制动器制动。这是为了使电机从高速旋转状态减速
为低速后，再使机械制动器动作，避免损坏制动器。延时时间是参数 Pr167 或电
机速度减速到参数 Pr168 的速度所需时间，取两者中的最小值。
Pr169：当系统从不使能状态变化到使能状态时，定义电机电流开通到电磁
制动器松开(DO 输出端子 BRK ON)的延时时间。