位置控制接线图(标准版)

位置控制参数

注：编号一栏中，若有符号▲，表示参数设置后,须重新上电，才能生效；若有符号◆，表示参数设置后，重新使能电机， 参数才能生效 ；若没有特殊符号，表示立即生效。

除去通用的参数设置，比如电机代码、控制方式、使能方式、正反转设置等，可以针对位置模式的控制方式进行参数设置，如下表：

位置控制结构图

外部以脉冲方向的形式输入 20K 频率的正方向脉冲，发送的个数 1.5 万个，电子齿轮比 3：1，加减速时间 60ms。则需设置的参数：

Pn097=0,Pn096=0,Pn117=0,Pn098=3,Pn109=1,Pn110=60。

若不采用外部端口使能电机，可设置 Pn003=1，内部自动使能电机。当外部输入脉冲后，电机逆时针旋转 4.5 圈（2500 线编码器）。

 完成电机上电运转有以下几步

第一步：一般情况下，用户收到伺服电机后，首先确定伺服电机代码（pn001）是否正确，伺服电机代码错误，会影响到使用效果，电机对应驱动代码如下表：

第二步：电机代码没有问题之后，设置驱动器的控制模式pn002，如下图，位置模式控制需要把pn002设置成2：

第三步：设置完控制模式，驱动上电，电机也还是转不了的，需要我们对使能信号进行设置，即设置强制使能，如图：保证驱动上电即可控制电机，pn003设置成1

基本上参数设置到这里，即可以使电机完成运转，参数保存，断电重启，即可。

用户如果还需要进行其他的参数设置，根据参数对应编号进行修改即可，常用的常规调试参数如下：