速度/转矩控制接线图(标准版)

转矩控制相关参数

注：编号一栏中，若有符号▲，表示参数设置后,须重新上电，才能生效；若有符号◆，表示参数设置后，重新使能电机， 参数才能生效 ；若没有特殊符号，表示立即生效。

除去通用的参数设置，比如电机代码、控制方式、使能方式、正反转设置等，可以针对转矩模式的控制方式进行参数设置，如下表：

转矩控制结构图

转矩控制举例

外部模拟电压输出 0.5V，转矩达到额定转矩的 15%，电机轻载时****转速限制为 1800rpm，加减速时间为 500ms,内部自动使能工作。

设置参数如下：

Pn002=0,Pn003=1,Pn186=1,Pn187=500,Pn198=1800，Pn204=0。

注：空载、轻载情况下，实际转矩达不到输入的转矩指令，电机以****限制速度运行。

完成电机上电运转有以下几步

第一步：一般情况下，用户收到伺服电机后，首先确定伺服电机代码（pn001）是否正确，伺服电机代码错误，会影响到使用效果，电机对应驱动代码如下表：

第二步：电机代码没有问题之后，设置驱动器的控制模式pn002，如下图，转矩模式控制需要把pn002设置成0：

第三步：设置完控制模式，驱动上电，电机也还是转不了的，需要我们对使能信号进行设置，即设置强制使能，如图：保证驱动上电即可控制电机，pn003设置成1

基本上参数设置到这里，即可以使电机完成运转，参数保存，断电重启，即可。

用户如果还需要进行其他的参数设置，根据参数对应编号进行修改即可，常用的常规调试参数如下：