增益调谐是通过调整伺服增益参数组合（转动惯量比、位置环增益、速度环比例增益、速度环积分时间、指令滤波器等）来优化伺服响应性能的功能。

一般情况下，高刚性机械可通过提高伺服增益来提高响应性。而对于低刚性机械，提高伺服增益反而可能会产生振动，带来负面作用。此时，可以通过降低刚性等级或伺服单元的各种振动抑制功能来抑制振动。

一般伺服调增益整参数包括：刚性、惯量等，伺服驱动器本身设置的参数基本可以达到****使用值，但客户在使用过程中出现振动、抖动或者异响的情况，可以通过修改增益参数来改善。

系统般系统调试流程如下图所示:

惯量推定的相关参数:

惯量推定的行程:S=V*T=Pn264*(Pn263/60000)。默认时，****近似行程S=400*80/60000=0.53转（2500线编码器）。

伺服在运行过程中识别负载转动惯量，以达机械刚性等级（Pn259）的设定要求。为达到较优的响应性能，必须进行惯量识别。

增益调整分自动调整和手动调整

1 自动调整增益：

机械刚性设定包括以下 21 种类型。在设置增益调整模式(Pn258) 为 1 时,选择机械刚性等级(Pn259)，伺服将根据增益参数设定表自动选取伺服增益(位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数、扭矩指令滤波器滤波时间)。此时，Pn115、Pn116、Pn153~P156、Pn196、Pn197 等增益参数在自动增益调整模式下无效。

增益参数设定表如下:

增益调整时，若增大机械刚性设定值，伺服的响应会提高，定位的时间也会缩短。但是，过高的增益会导致机械振动。因此，请在不发生振动的情况下，从低刚性等级逐级往上调，同时增益必须留有裕量，避免出现临界状态。对于皮带轮等连接刚性低的负载设备，设定的刚性等级不能太高，而如滚珠丝杠等连接刚性高的负载设备，可以设定较高的刚性等级。

增益调整一般流程图如下：

2 手动增益调整

进行手动增益调整时，设置 Pn258 为 0。通过以下伺服增益参数，调整伺服单元的响应特性。

手动增益调整一般流程如下：

注 1：默认情况下，Pn045=0,第一组增益有效，可不必同时设置两组增益。

注 2：可适当参考增益参数设定表，在此基础上进行参数微调。

抑制抖动方法

当伺服增益过高时，可能会出现电机轴抖动现象。为避免出现抖动，可按如下方法处理：

●位置控制时，当定位完成后，适当降低伺服增益,使用振动抑制衰减功能参数(Pn139~Pn141)。

●设置正确的负载惯量比。对于大惯性负载或高刚性、快响应设备 ，太小的速度环时间积分常数易造成定

位过冲或摆动。

●使用增益切换功能(附录 A)，降低抖动频段的增益。

●适当增加转矩指令滤波器时间参数(Pn196,Pn197)。

●调节速度反馈补偿(Pn183)。速度反馈补偿量越大，响应变快，但电机噪音越响。