上图为时代超群集成编码器和驱动一体式伺服电机，可以485通信，电机功率50W.100W可选，采用的是单圈15位磁电编码器，也可以加电池组件实现多圈绝、对值控制

老方案的多圈控制方式为，加电池组件，如下图

这个电机是3.7V，容量10A，大概可以持续使用一个月左右，记录圈数正负256

升级款的里面多了一个编码器，也就是有两个编码器，内置充电，电池就包线上面的，记录圈数是正负六万圈了，价格是比常规的贵100，用起来更方便。

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