伺服配线：
使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；
检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；
检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。
伺服参数：
伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；
确认速度检测滤波器时间常数的设置，初始值为25，可尝试增大设置值；
确认转矩滤波器时间常数的设置，初始值为35，可尝试增大设置值；
电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；
伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。
机械系统：
连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；
滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；
确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
