机器人的安装
• 首先确保机器人安装环境和空间，及机器人安装位置。要先对机器人安装的厂房布局、地面平整情况、供电情
况等进行评估，然后参照说明说的运动范围来布局机器人位置。要确保机器人有足够的运动空间，如果有相应
的应用限制空间，要参照说明书或者联系供应商确定是否能够安全使用。机器人的运动工作范围详情参考后章
设备运行范围及参数。
• 确认好安装位置后，用叉车等工具将机器人搬运到安装位置安装，机器人安装时必须牢牢固定在安装位置，因
为机器人本身运动时惯性很大，如果安装位置不够重或者安装不稳，很容易造成机器人由于用力过猛倾倒，造
成不必要的损伤。甚至可能损害到人身安全。
• 安全围栏设计布局合理，防止人员进入机器人动作范围内或与机器人发生接碰撞，都有可能引发人身伤害事
故。
• 放置好机器人和控制箱后，将电箱控制柜接线线缆和本体插好。控制柜线缆对插注意：首先对好动力和编码插
口，轻轻往内合紧插口并锁紧，不可用力过猛导致损坏插口。根据六轴机器人电箱名牌标识接入对应电源，注
意，设备必须接地地线，并保证接地良好。最后将示教盒插上控制箱。
• 其他安装增设用具和端口接线，详情查看相关资料或咨询代理商。
1.4 机器人出厂前检查测试
设备使用各元器件严格按要求采购，硬件等都需严格按图纸检测，合格后再做组装配成品，各组装半成品的
也需要按要求检查合格后才可流入下工序。详请查看机器附带检验项。
每台机器人在出厂前，都会做一下几个重要的测试和检查。
1.机器人本体各部位是否安装稳定，是否符合安装要求，外观是否有碰痕、擦痕。机器人与控制箱连接线是否
正常，示教盒各按钮是否有效，触摸屏各部分命令是否能正常接收。
2.机器人控制箱急停按钮、示教盒急停按钮、抱闸释放按钮是否能正常工作。
3.速度测试。首先在示教模式下进行手动运动的速度测试。测试在关节模式、直角模式以及工具坐标坐标模式
时，运动速度是否在标准范围内，然后修改速度看速度控制是否有效。
4.稳定性测试。在公司内编写了一个通用的测试程序，机器人每个轴会进行****范围的运动，并且速度逐级递
增然后逐级递减，运行一定时间，测试机器是否稳定。
5.经以上测试和检查后合格(在规定范围内）。机器人是高精密安装设备，安装时难免会出现误差，为防止保
证机器人动作精度，故每台机在出厂前必须做精密仪器标定检测和补偿修正。在合理精度范围内的做轴杆
长，减速机比速，偏心等等参数补偿，以保证设备动作和轨迹精准。标定补偿后精度在合格范围内（详见标
定判别表），如果补偿调试不在合格范围内的，将返回产线重新分析、调试和装配，再标定等，直至合格。 
1.5 首次使用机器人生产注意
当首次使用机器人并且已经编好程序准备生产的需要先进行安全测试：
1.测试时应单步运行，确认每个点位都是否合理，并且是否有撞击风险。
2.将速度降到可以预留足够时间反映的标准，然后运行，并测试外部急停启动还有保护性停止等是否正常使
用，程序逻辑是否符合要求，有无撞机风险，需要一步一步排查。
注意：测试步骤必须严格按程序动作顺序步做单步动作 
1.6 变更机器人部件时所需注意
变更机器人部件时，包括更新系统软件时，需由专业人员进行操作，并且由专业人员进行测试符合使用要
求才可以重新正常使用，非专业人士禁止进行此类操作。
1.确认断电情况下操作 2.先断输入电源，再断输出和地线。
3.拆卸的时候不要太过用劲，换上新的器件之后先接输出和地线，然后再接输入。
4.最后检查线路，确认无误之后再上电测试。
注意：有些关键部件更换后可能会影响运行轨迹，这时需要查找原因，是否参数未复原，硬件更换后是否安装
符合要求等等，必要时可能需要重新回厂做标定，补偿硬件安装误差。 
1.7 保障安全
机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些
都会造成安全隐患。阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事
故。用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。
• 机器人的示教维护必须遵照下列法规:
- 有关工业安全和健康的法律。
- 有关工业安全和健康法律的强制性命令。
- 有关工业安全和健康法律的相应条例。
其他有关法律是:
- 美国的职业安全与健康法。
- 德国的工厂法。
- 英国的工作安全与健康法。
- 欧盟的 89/392 机械行业指令和欧共体的 91/368 。
• 准备
- 安全技术规则
根据符合有关法规的具体政策进行安全管理。
• 遵守
- 工业机器人的安全操作 (ISO 10218)。
• 增补
- 安全管理系统
指定授权的操作者及安全管理人员，并给予进一步的安全教育。
• 示教和维修机器人的工作被列入工业安全和健康法律中的“危险操作”。 
1.8 专员培训
• 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。
• 关于培训的更多信息请咨询我公司或代理商。
1.9 人员安全操作注意事项
• 整个机器人的****动作范围内均具有潜在的危险性。
为机器人工作的所有人员 ( 安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员) 必须时刻树立安全第一的思
想 , 以确保所有人员的安全。
• 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
如任意触动机器人及其外围设备，将会有造成伤害的危险。
• 请采取严格的安全预防措施, , 在工厂的相关区域内应安放, , 如 “ 易燃 ” 、 “ 高压 ” 、 “ 止步 ” 或 “ 闲人免
进 ” 等相应警示牌。
忽视这些警示可能会引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害。
严格遵守下列条款：
- 穿着工作服 ( 不穿宽松的衣服)。
- 操作机器人时不许戴手套。
- 内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。
- 不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。
必要时穿戴相应的安全防护用品，如安全帽、安全鞋( 带防滑底的)、面罩、防护镜和手套。不合适的衣
服可能会造成人身伤害。
• 未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。
不遵守此提示可能会由于触动机器人控制柜、工件、定位装置等而造成伤害。 • 绝不要强制地扳动机器人的轴。
否则可能会造成人身伤害和设备损坏。 
• 绝不要倚靠在机器人或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。
否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。 
• 在操作期间，绝不允许非工作人员触动机器人。
否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。 
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