动作菜单
点击【动作菜单】进入动作类型界面进行教导，如下图所示。单击一次表示“打开”菜单，单击第二次表示“关
闭”菜单。 
1轴动作
单击 按钮进入如下界面： 
1【插入】：勾选动作选择要插入的位置单击一次【插入】按钮即可插入目标动作。
【设入】：当轴走到目标位置点击一下“设入”再点击“插入”即可把目标点的位置教导到程序中。
【同步】：选择好几个轴再勾选“同步”按钮则已选的轴在运行的时候会组合在一起同时运动。
【引用点】：在引用点编辑按钮页面中新建有关节点后，可通过勾选引用点直接引用已建有的关节点。
【引用地址】：勾选“引用地址”可直接在轴位置框中输入所要引用的地址数值，代表引用该地址的内容。
【提前结束位置】：在教导中插入此步表示轴在走到提前结束位置时还未到达目标位置时，下一个动作已经开始
运行。 用例：若提前位置设为 200，位置设为 1000.则轴走到 800 的位置时（1000-200）就进行下一步的动作，同时这
一步程序会继续执行到 1000。
【提前减速位置】：在教导中插入此步表示轴在走到提前减速位置时轴以设定的速度进行减速运行。
用例：若提前位置设为 200，提前减速速度为 5%，位置设为 1000，速度设为 80%。则轴从 0-800 以 80%的速
度运行，800-1000 以 5%的速度运行。
【输入通就停或立即停】：当检测到有输入信号时就减速停止或立即停止。
用例 1：当程序运行到第一句的时候如果 X17 通则轴 X1 就会减速并停止。
用例 2：当程序运行至第二条程序是如果 X17 通则轴 X1 就会立即停止运行程序的教导如下图所示： 
【输出通提前位置】：当距离提前位置所设数值时就输出信号。
例如：要让 X 轴运动到 70mm 时输出 Y15 信号，可在提前位置中输入 30（100-70=30）. 
【相对】：相对于当前位置移动已设置的距离。
【停止】：在选择某轴的同时勾选“停止”则在自动运行时程序在跑到此步该轴就会立即停止。
【速度正向启动】以某一速度向正方向一直运动。
【速度反向启动】以某一速度向反方向一直运动。
【检测终点 精度】检测实际终点位置与教导的终点位置是否在设置的精度范围内，若实际运动的终点位置与教导
的终点位置在设置的精度范围内，则判定此步动作运行结束可继续运行下一动作，若不在精度范围内，则一直运
行此步动作直到实际运动的终点位置与教导的终点位置在设置的精度范围内才运行下一动作。
3.2.2 路径
单击 按钮进入如下界面： 
区域 2 是插入动作的类型
直线 2D（直线 XY、直线 XZ、直线 YZ）：在一个平面内，从当前位置到“设为终点”的位置保持姿势走一
条直线。
直线 3D：在空间内，从当前位置到“设为终点”的位置保持姿势走一条直线。
曲线 2D（曲线 XY、曲线 XZ、曲线 YZ）：在一个平面内，从当前位置到“设为中间点”的位置和“设为终
点”的位置保持姿势走一段圆弧。
曲线 3D：在空间内，从当前到“设为中间点”的位置和“设为终点”的位置保持姿势走一条曲线。
姿势：从当前姿势变换成目标姿势。
相对直线：以当前点为起点，向坐标方向偏移。
相对曲线：以当前点为起点，向坐标方向偏移。
姿势直线：从当前点变换成目标姿势到“设为终点”的位置走直线。
姿势曲线：从当前点变换成目标姿势到“设为中间点”和“设为终点”的位置走曲线。
姿势整圆：从当前点变换成目标姿势到“设为中间点”和“设为终点”的画圆。
自由路径：无轨迹运动，运动过程中轴同时动同时停。
相对关节：相对于关节坐标，向轴方向偏移。
相对姿势直线：以当前点为起点，U,V,W 保持一个姿势向坐标方向偏移。
相对姿势曲线：以当前点为起点，U,V,W 保持一个姿势向坐标方向偏移。
整圆：利用已知的三个点画出一个圆。
注意：以上路径里的部分动作为使用至少三个轴以上才能实现
区域 1 是设入坐标位置的方法，设入有两种方式：
第一种：如果是把当前手控器上显示的坐标位置编辑到坐标位置编辑框中则需先击【设入】按钮键再点击【设为
终点】即可，如需置零则直接点击【置零】按钮。
第二种：使用引用点，勾选引用点选择框 下拉三角箭头选择要引用“点”，最后再
点击【设为中间点】或【设为终点】按钮把引用点的坐标值替换成目标坐标值即可。
引用点按钮编辑方法：
在右下角点击 此图片打开引用点编辑按钮界面，如下图： 
注！：自由路径只能引用关节点，相对关节只能引用偏移点余下的动作类型都只能引用路径点。
点的编辑流程：
第一步：位置教导方式： 直接编辑数值。移动轴到目标点再点击【设入世界位置】或【设入关节位置】（根
据新建的点的类型进行选择）。
第二步：在“点名称”对话框中新建点的名称。
第三步：单击一次新建类型点（新建关节点、新建路径、新建偏移点）把点编辑好的点编辑到空白对话
框中即可。
删除方法：选中要删除的点变成浅蓝色再点击“删除”即可。
替换位置方法：编辑好“新位置”再点击一下“替换位置”按钮即可完成替换。 
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