直流伺服电动机的结构  

直流伺服电动机主要由定子机壳、磁极、端盖、电刷和转子电枢、换向器组成。电磁式直流伺服电动机的定子磁极由磁极铁心和励磁绕组组成，永磁式直流伺服电动机不需定子磁极铁心和励磁绕组，在定子磁极处用永磁磁钢代替。

      串励式直流伺服电动机的励磁绕组和电枢绕组串联；并励式的励磁绕组与电枢绕组并联，接于同一供电电源；他励式直流伺服电动机的励磁绕组和电枢绕组彼此独立，由两个不同的直流电源供电，如图3-1-3（c）所示。

      印制绕组盘式电枢直流伺服电动机的电枢绕组采用铜箔经印制腐蚀或冲制成径向分布的圆形平面绕组，由两层或两层以上的偶数层，用胶粘叠压成圆盘形电枢。印制绕组盘式电枢直流伺服电动机，一般没有换向器，是通过电刷直接与电枢的内端部导体滑动接触而完成换向。磁极为永磁体端面磁极，分布在机壳兼端盖内的一侧或两侧，形成轴向磁场。

    线绕盘式电枢直流伺服电动机，点数绕组用自粘性漆包线绕制成单线圈元件。在圆周上等距离排列，线圈的尾端焊接在圆筒形换向器上，形成盘式电枢。线绕盘式电枢直流伺服电动机的磁极和印制绕组盘式点数伺服电动机相同。线绕盘式直流伺服电动机还可以同轴安装制动器、测试发电机或编码器等组成机组。

     机型电枢直流伺服电动机，点数绕组采用特殊工艺制成空心杯圆筒形电枢，一段用非磁性材料支架固定在转轴上形成转子。定子有内外定子，内定子上有永磁磁极与外定子形成磁回路。

     无槽电枢直流伺服电动机又称表面绕组直流伺服电动机，其定子结构与普通直流电动机相同，其不同之处在于电枢铁心无齿槽。点数绕组直接用环氧树脂粘接在光滑的电枢铁心表面上，并用玻璃丝带加固，使电枢绕组与铁心称为坚实的整体。

     宽调电枢直流伺服电动机的结构与普通电枢型的直流伺服电动机没有本质的区别。为了扩大调速范围和改善低速性能，电动机的电枢槽数多采用假槽数多的换向片数，结构上注意对称性，减少力矩波动，****转速可达0.1r/min以下；选用较多的极对数和饱和的磁路，绕组匝数少，线径粗，采用h级的绝缘材料允许运行温度170度，因而在低速时能长期输出较大力矩；采用具有较大矫顽力的铁氧体或稀土钴永磁材料做磁极，过载倍数可以高达10倍以上。同时直流伺服电动机通常都应用于闭环控制系统，所以空调速直流伺服电动机都做成机组的型式，电动机同轴可带有高灵敏度低纹波的测速机，编码器，制动器和加装旋转变压器等多种型式机组。宽调速直流伺服电动机组组成见图3-1-8.