大家好，这期给大家讲解一则案例，CM控制器控制三个导轨，三轴运动编程。

客户的动作是这样的：三个导轨，成这样排列。

我们把下面的两个定义XY轴，上面定义为Z轴。Z轴在XY上面做往复运动，期间Z轴上的滑块也做往复运动，XY是同步的，每前进1，Z轴滑块往复运动一次，Z轴再回来，回来期间也是每前进1，Z轴滑块往复运动一次。XY行程是290。Z轴行程140。三个轴导程都是5。

我们来看程序，第一步：肯定是相对运动，XY前进1。

第二步：延时1秒。中间来个停顿。

第三步和第四步让Z轴往复运动，Z：140  Z：-140。

第五步要循环了，因为我们不可能每一步都要编，这样太麻烦，既然XY行程是290，就让以上动作循环290次，所以我们编一个循环，次数：289次（因为前面已经完成了1次）。

前进的动作编完，后退的动作自然也就会了，和前面一样，只不过XY：1前进要变成后退，也就是-1。

为了保证动作的精准，我建议客户在每个零点处加装零点开关，第一步先让三个轴回零点。

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