常规接线图

控制端口接线图

特别注意：

如果脉冲指令信号是 24V 电源，则 PULS+必须接到 CN1 的 39 脚、SIGN+必须接到 CN1 的 38 脚，否则有可能损坏脉冲指令端口；

如果脉冲指令信号是 5V 电源，则 PULS+必须接到 CN1 的 25 脚、SIGN+必须接到 CN1 的 24 脚，否则有可能脉冲接收不正常。

伺服驱动器可工作于三种模式：位置模式、速度模式与转矩模式。位置控制模式应用于需要精密定位的系统中，如数控机床、纺织机械等。位置指令来源是脉冲指令，由输入端子的 PULS+、PULS-和 SIGN+、SIGN-输入脉冲；

在确认上位机指令口CN1接线正确后，保持所有输入信号为OFF，投入电源，然后设置必要参数如下：

位置控制模式关键参数设置

根据实际应用需要，按下表设置****值编码器应用参数：

位置控制模式设置

使伺服使能输入信号SON（P-098）为ON，给定较低频率的位置脉冲指令，电机应该运行起来。通过监视D-i，观察电机电流的大小（单位：A），正常稳速运行时，显示的电流值不会超过电机的额定电流；通过监视D-Frq，可以实时显示指令脉冲的频率；驱动单元执行完一段指令后，通过监视D-CPo，可以读出位置指令的脉冲数，应该等于D-Pos显示的脉冲数，详见下图监视模式参数：

缓缓加大位置指令的速度，逐步提高电机运行的速度，同时监控电机运行是否有振动、噪音，速度是否平稳，电机电流是否会超过额定值。

当电机在额定转速内都可以跟随指令运行，而且停止时D-CPo显示的位置指令脉冲数都等于D-Pos显示的脉冲数，用户就可以进行其他功能调试了。

指令脉冲传输路径

指令脉冲输入方式

输入方式由参数 P035 决定；可以通过参数 P037 设置输入信号 PULS 和 SIGN 信号相位，用来调整计数沿；参数 P036 用于变更计数方向，设置为 1 计数值取反。

平滑滤波

滤波器使输入的脉冲频率平滑化。此滤波器用于：上位控制器无加减速功能、电子齿轮比较大、指令频率较低等场合。

如上图所示：参数 P040 是对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速。滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象。当设置为 0 时，滤波器不起作用。参数值表示由 0 频率上升到 63.2%的位置指令频率的时间。

输入电子齿轮

电子齿轮比基本说明

通过电子齿轮可以定义输入到本装置的单位脉冲命令使传动装置移动任意距离，上位控制器所产生的脉冲命令不需考虑传动系统的齿轮比、减速比或电机编码器线数。下表是电子齿轮变量说明：

 位置控制方式运行期间，常见的异常现象及处理方法如下：