数控机床机械手是一种结构较为简单，使用范围较广的小型机器人。是一种能够代替人来完成某些操作任务的装置，它主要是由手部和一些机械部件所组成，可以根据不同的物件，不同的加工要求来进行相应的运动。

数控机床机械手手爪的类型较多，其主要用于作业的操作和装置，按照不同的作业方法和操作，可以将手爪大概分为测量式手爪、加工式手爪及搬用式手爪等。

搬用式手爪

即为多种类型的夹持装置，其主要用于对物体的搬用和抓取。

加工式手爪

即为附有焊枪、铣刀等工具的机械手附加设备，主要用于对作业的加工。

测量式手爪

即为附有传感器的一种附加设备，其主要用于对作业的检验和测量。

在这里我们主要谈一下搬用式手爪。按照搬运零件的外形来分可大致分为轴类零件手爪、盘类零件手爪、箱类零件手爪。

轴类零件手爪：

轴类零件手爪一般较小，采用单Z轴双夹手方式来为工序设备上下料。使用气动摆台切换上料与下料手爪，使用气动夹钳来夹紧与放置轴类零件。

盘类零件手爪：

盘类零件手爪一般较小，采用单Z轴双夹手方式来为工序设备上下料。使用气动摆台切换上料与下料手爪，使用气动夹钳来夹紧与放置盘类零件，使用定位销或者定位块来定位零件。

箱类零件手爪：

箱类零件手爪一般较大，采用双Z轴单夹手方式来为工序设备上下料。使用伸缩气缸作动力连杆机构做为传动来夹紧与放置盘类零件，使用定位销或者定位块来定位零件。

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