大家好，这期给大家讲解一个36控制器的编程案例。有个客户朋友的动作是这样的，有一条导轨，原点处有一个零点开关，终点处有一个限位开关，程序启动之后先找原点，按下正转按钮从原点出发，跑到终点限位处停，之后按反转按钮开始反转，走到原点停。

这个动作我们怎么编程呢，可以看到整个动作有4个输入信号，两个限位两个按钮。

我们定义：正传按钮：1   原点限位（零点开关）：2  反转按钮：3  终点限位：4

首先我们要在IO里面定义一下X轴零点：有效  常开  输入口：2

1、机械寻零  A1  选定轴：X  方向：负  （第一步先找零点，从零点出发）

2、判断跳转  A2  输入口：1  条件：断  目的标号：2 （判断正传信号，通了执行下一步，断就一直判断自己）

3、连续脉冲  A3  X：500  输入口：4  停止条件：通 （相当于速度模式，让电机以500速度一直走，直到碰到终点限位停）

4、判断跳转  A4  输入口：3  条件：断  目的标号：4（ 判断反传信号，通了执行下一步，断就一直判断自己）

5、连续脉冲  A5 X：-500  输入口：2  停止条件：通 （相当于速度模式，让电机以500速度一直反转，直到碰到原点限位停）

6、结束 A6

这就是这个动作的程序演示，每一步的意义都写在了后面，大家能看懂吗？

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