六点法工具标定
为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入工具的尺寸信息，定义
控制点的位置。建立 6 点法工具坐标是通过设置 6 组机器人末端不同的数据，系统自动算出工
具控制点的位置。
具体操作流程如下：
(1)在示教器手动模式页面，选择“工具标定”→点击“新建”，选择“标定类型选择”六点
法，再输入“工具名称”后点击“确定”即新建空白工具号成功

2）*【操作记录点位之前需要在机器人当前末端工具，任意定义 1 点控制点且是尖点，并准
备一个带有尖点的标定杆，稳定放置于机器人正面。以下用机器人末端焊枪举例】
（3）按照正确的记录方式逐个到达点位后，点击“记录点”按键正确记录 P0、P1、P2、姿势
保持点 A、姿势保持点 B、姿势保持点 C 的点位。
记录点位要求：P0、P1、P2 为工具末端 3 个不同姿态的点，其末端控制点都对准标定杆尖点
为同一个参考点，且每个点的角度约相差 30°及以上。姿势保持点 A、姿势保持点 B、姿势保
持点 C 的三个点位要求为：姿势保持点 A 为工具的 Z 方向即把工具垂直参考点，姿势保持点 B
为工具 X+方向，对准参考点后往 X+方向走一段距离后记录，姿势保持点 C 为世界坐标 Y+方向，
对准参考点后往 Y+方向走一段距离后记录，以上为记录 6 个点的要求。

示意图如下：

（4）点击下方“计算”按键→点击“保存”按键→六点法工具标定完成