机器人系统设置为 8 轴
（1）设置轴数参数
登录权限→参数设定→产品设定→工艺设定→把轴数设置为 8→断电重启驱控一体电箱

设置电机参数
1、 7 轴电机参数设置

2 、 8 轴电机参数设置

匹配各轴映射
5.6.1、恢复出厂 SII
设置好电机参数后，把示教器钥匙打到停止位置→电机示教器屏幕右下方的诊断信息→点击
恢复出厂 SII（仅支持 7.8.0.5 或更高版本，7.8.0.5 以下版本需要刷更新包恢复出厂 SII）
→重启驱控一体电箱。
如需 SII 更新包，请与公司联系，更新包：HCRobotHostRX_LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe

设置电机映射
（1） 1~8 轴排列顺序（特殊机型需改变轴顺序的除外）。

（2） 映射地址（在 EtherCAT 通讯网线顺序不变的情况下映射地址是固定的）

（3）各轴所对应的映射地址填入到示教器内，
（J1:0 ;J2:2 ;J3:4;J4:5 ;J5:3 ;J6:1 ;J7:6 ;J8:7）,如下图：7 轴映射为 6

（5）改变轴顺序，则各轴对应的映射也需改变，如 0805 加两个 1.8KW 附加轴，因单个模块最
大只支持 1.8KW+0.4KW,可以把三轴 0.4KW 和四轴 0.2KW 分别加在 7、8 轴附加轴模块上，如图

设置伺服参数
（1）检查各轴电机代码和伺服版本是否正确

（2）设置 7、8 轴伺服参数
下图为 0805 增加 7、8 轴 1.8KW 附加轴伺服参数表（仅供参考，减速比、增益类等参数需
根据现场实际情况调节）。

重启测试
请将机器人电柜断电重启后进行以下测试
（1）手动移动各轴，检查各电机方向
（2）检查附加轴减速比是否设置正确
（3）设置附加轴原点
（4）调试附加轴加减速时间
（5）调试附加轴伺服增益参数