概述

一、水平四轴机器人介绍

(一)、水平四轴机器人

BRTIRSC0603A是一款SCARA机器人(Selective Comp iance Assembly Robot

Arm)，中文译名: 选择顺应性装配机械手臂。是一种圆柱坐标型的特殊类工业机器

人。1978年，日本山梨大学牧野洋发明SCARA，该机器人具有3个旋转关节，其轴线

相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂

直于平面的运动。这种机器人在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有较大的刚

性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中。特别适合小规模零件的插接装配，

如在电子工业的插接、装配中应用广泛。

(二)、水平四轴机器人优点

1.可靠性强一 SCARA机器人坚固耐用，使用零部件数量降至最少，可靠性强、维

护间隔时间长;

2.速度快一SCARA机器人，优化了机器人的加减速性能，使机器人工作循环时间

降至最短;

3.精度高一零件生产质量稳定， 具有****的轨迹精度和重复定位精度;

4.坚固耐用一适合恶 劣的生产环境;

5.通用性一-SCARA 机器人具有较好的通用性，能够用于多种不同的作业任务。比

如，更换机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务;

6.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境

变化的需要而再编程，因此它在小批量品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥

很好的功用;

二、功能及特点说明

(一)、机器人总体布局

BRTIRSC0603A采用四轴关节机器人结构，四个伺服电机通过减速机、同步带轮驱

动四个关节轴的旋转。拥有四个自由度，分别为大臂旋转(X) 、小臂旋转(Y)、末

瑞旋转(2)和末端垂直(R)

BRTIRSC0603A本体关节采用高强度铝开模而成，保证机器的高强度、高速度、高

精度和高稳定性。

BRT IRSC0603A特点:

1、采用伺服电机配谐波减速机结构，体积小、工作范围大、速度快、精度高、可

与转台、滑台输送链系统等辅助设备集成作业。

2、控制系统掌上型对话式操作器简单易学，非常适合生产使用。

3、机器人本体结构件采用开模件，力学性能好。

(二)运动控制系统

机器人运动控制器及操作系统为伯朗特控制系统，功能齐全，操作简便;标准

RS-485通讯接口、USB 插口及相关软件，支持扩展八轴及离线示教。

(三)减速机

机器人上所用减速机为日本RV减速机及谐波减速机。其主要特点为:

1.传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范国为70~320。

2.承载能力高,刚性强。

3.传动精度高。传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。无侧隙啮合，传动

空程小，适用于反向转动。

4.传动效率高、运动平稳。(可达 69% *96%)。

5.结构简单、零件数少、安装方便。

6.体积小、重量轻。

7.可向密闭空间传递运动。

(四)、伺服电机

伺服电机采用深圳汇川电机。其主要特点为:

1.精度:实现了位置、速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问题;

2.转速:高速性能好，一般额定转速能达到2000~3000转;

3.适应性:抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和

要求快速起动的场合特别适用;

4.稳定:低速运行平稳，适用于有高速响应要求的场合;

5.及时性:电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内;

6.舒适性:发热和噪音明显降低。

(五)工作条件

1.电源: 220V土10% 50HZ士1%

2.使用温度: 0°C-40'C

3.****环境温度: 15'C-25'C

4.相对湿度: 20-80%RH(无结 露)

5.气源压力: 0. 5-0. 7Mpa