闭环电机在转动的时候有点抖，关于这个问题其实很简单，调节一下刚性，把P07的参数加大，就可以解决抖动的问题了。

闭环步进电机就是在常规的驱动器外加一个闭环编码器，主要用来检测及反馈，尤其适用于大力矩低转速的应用。

一.闭环步进电机的本体是步进电机，在静止时是****静止不动的。

二.闭环步进电机结合了步进电机的特点和伺服的控制方式，完全无过冲的位置定位（因为步进电机的特点就是不会过冲），在中低速度应用中超越传统伺服电机而取得应用优势。

三调试和使用非常简单，只需要调节驱动器的3个电位器的位置，对使用者的要求极低

闭环控制步进电机是控制论的一个基本概念。指作为被控的输出以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施加控制影响的一种控制关系。步进电动机的闭环控制是采用位置反馈和 速度反馈来确定与转子位置相适应的相位转换，可大大改进步进电动机的性能。

由于闭环步进电机不是简单的给步进电机配一个编码器了事，而是按照伺服电机系统的工作原理进行设计和开发。它采用32位的DSP做为主处理器，以保证整个系统的高响应和高速，可以做到每隔25微秒就可以调整一次电机的电流，标配10000个脉冲/圈的编码器，而且是金属码盘的编码器，既保证了精度，也保证了对环境、温度和振动的高适应性、稳定性和可靠性，甚至优于采用玻璃码盘编码器的伺服电机。