第一步：电机上电后，断开伺服使能

使能外置时，断开使能输入信号

使能内置时，PN003设为0

第二步：按 “MOD”键，按两下，出现Fn000,如图1

（“MOD”键为三个模式来回切换，如图2）

按“▲”键，调到Fn018 ,进入，按住“SET”两秒，图1-1

再次按住“SET”两秒，电机自动检测惯量

第四步：1、将Fn018检测出来的值写到Pn257（Pn257为转动惯量比）

              2、Pn258增益模式设为1，为自动模式

              3、Pn259刚性等级选择，振动的话，Pn259值调小，提高响应速度时，Pn259调大