时代超群YZ系列42谐波关节一体伺服EASYCAN找原点设置-YNN

用户使用EASYCAN接口的一体伺服时候，会出现手动设置调整原点位置，即机械原点是堵转的位置，常用的方法有以下2种：

一、自动找原点功能：

自动找原点功能通过改 寄存器地址0x19（特殊功能）的参数来选择。如果需要上电自动找原点，设置方法如下：modbus使能 发送 1特殊功能（地址0x19）发送10~32768（32768对应电机的360°），参数保存发送 1，重新上电后就会自动找原点。由于是****值编码器，上电后可以自动找一圈中的任意位置。（DIR极性是1或者0可以设置找原点的方向）；

二、自动找机械原点功能

自动找机械原点功能通过改 寄存器地址0x19（特殊功能）的参数来选择。如果需要上电自动找机械原点，设置方法如下：

modbus使能 发送 1，特殊功能（地址0x19）发送1 （此时立刻会自动找机械原点），参数保存发送 1  （需要重新上电自动找机械原点可以通过保存此参数实现），重新上电后就会自动反转到电机堵转，然后电机反转36°作为原点。（DIR极性是1或者0可以设置找原点的方向）

未使用通讯modbus使能功能是，手动很难实现电机堵转的状态，即很难找到机械原点，特殊功能（地址0x19）发送1之后，就可以操作了，堵转之后，电机会自动反转一点，实现自动找零，这个操作并不是****性设置，每次上电之后都需要重新找一次。