标准位置控制接线参考图

位置控制应用于需要精密定位的系统中，如数控机床、纺织机械等。位置指令来源是脉冲指令，由输入端子的 PULS+、PULS1+、PULS-和 SIGN+、SIGN1+、SIGN-输入脉冲。用户需根据位置控制接线图的说明，结合实际使用要求正确接线，然后设置位置控制相关参数。

指令脉冲传输路径

位置指令

1控制方式(参数P-004),位置控制设置参数值为0

2强制使能设置：

3 脉冲输入方式设置（P-035），选择脉冲指令形式

4 脉冲输入方向设置（P-036），P036 用于变更计数方向，设置为 1 计数值取反，可以改变电机输出方向。

5 电子齿轮比设置

通过电子齿轮可以定义输入到本装置的单位脉冲命令使传动装置移动任意距离，上位控制器所产生的脉冲命令不需考虑传动系统的齿轮比、减速比或电机编码器线数。

将上面计算结果进行约分，并使分子和分母都小于或等于 32767 的整数值，保证比值在1/50<N/M<200 范围内，写入参数中。

6增益调整

驱动器包括电流控制环、速度控制环和位置控制环三个控制回路。控制框图如下：

理论上，内层的控制回路频宽一定要高于外层，否则整个控制系统会不稳定而造成振动或是响应不佳，因此这三个控制回路频宽的关系如下：

电流环频宽>速度环频宽>位置环频宽

由于驱动器已经调整好电流控制环为****状态，用户只需调整速度控制环和位置控制环参数。

位置控制有关增益

因为位置环包括速度环，依照先内环后外环次序，首先设置好负载转动惯量比(P-017)，再调整速度环增益(P-005)、速度环积分时间常数(P-006)，最后调整位置环增益。

位置环增益Kp增加可提高位置环频宽，但受速度环频宽限制。欲提高位置环增益，必须先提高速度环频宽。

前馈能降低位置环控制的相位滞后，可减小位置控制时的位置跟踪误差以及更短的定位时间。前馈量增大，位置控制跟踪误差减小，但过大会使系统不稳定、超调。若电子齿轮比大于10也容易产生噪声。一般应用可设置P-021为0%，需要高响应、低跟踪误差时，可适当增加，不宜超过80%，同时可能需要调整位置环前馈滤波时间常数(参数P-022)。

位置控制的增益调整步骤

1. 设定负载转动惯量比(P-017)。

2. 设定速度环积分时间常数(P-006)为较大值。

3. 速度环增益(P-005)在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍许调小。

4. 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。

5. 增大位置环增益(P-009)，如果发生振动稍许调小。

6. 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器(P-007)或速度检测滤波器(P-019)调整抑制共振后，然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。

7. 若需要更短的定位时间和更小的位置跟踪误差，可适当调整位置前馈(P-021、P-022)。