标准速度控制接线参考图

速度控制应用于需要精确速度控制的场合，例如编织机、钻孔机、CNC加工机。也可以通过与上位装置配合工作构成位置闭环控制。

速度指令

1控制方式(参数P-004),位置控制设置参数值为1

2强制使能设置：

3 速度指令来源设置（P-025），选择控制方式：

注 1：内部速度指令（可以设置多段速指令）：

注 2：模拟量速度指令+内部速度指令：

以上 0 表示 OFF，1 表示 ON。有两个 DI 输入可提供特别功能：CZERO(零指令)、CINV(指令取反)，当 CZERO 为 ON 时，速度指令被强制为零；当 CINV 为 ON 时，速度指令取反。

4 速度指令方向设置（P-048），P048 用于改变电机输出方向。

5 加减速控制

加减速控制能减缓速度的突变，使电机运行平稳。如下图所示，参数 P-060 设置电机从零速到 1000r/min 的加速时间，P-061 设置电机从 1000r/min 到零速的减速时间。如果驱动器与上位装置构成位置控制，该参数应设置为 0。

加减速控制与以下参数有关：

6零速箝位

速度指令输入，****零速指令也是不容易实现的，为了解决这两个问题，可以考虑使用零速箝位功能。当下列条件满足时，零速箝位功能开启：

条件 1：速度控制模式；

条件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON；

条件 3：速度指令低于参数 P-160。

上述任一条件不满足时，执行正常速度控制。

零速箝位有如下两种模式：

7增益调整

驱动器包括电流控制环、速度控制环和位置控制环三个控制回路。控制框图如下：

理论上，内层的控制回路频宽一定要高于外层，否则整个控制系统会不稳定而造成振动或是响应不佳，因此这三个控制回路频宽的关系如下：

电流环频宽>速度环频宽>位置环频宽

由于驱动器已经调整好电流控制环为****状态，用户只需调整速度控制环和位置控制环参数。

速度控制有关增益

          首先设置好负载转动惯量比（P-017），再调整速度环增益（P-005）、速度环积分时间常数（P-006）。

增加速度环增益Kv可提高速度的响应频宽，减小速度环积分时间常数Ti，可以增加系统刚性，减小稳态误差。

P-018 可选择速度控制器结构，0 为 IP 调节器，100 为 PI 调节器，1～99 为 PDFF调节器。P-018 参数值偏大则系统具有高频率响应，参数值偏小则系统具有高刚度(抵抗偏差能力)，中等数值兼顾频率响应和刚度。

速度控制的增益调整步骤

1. 设定负载转动惯量比(P-017)。

2. 设定速度环积分时间常数(P-006)为较大值。

3. 速度环增益(P-005)在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍许调小。

4. 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。

5. 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器(P-007)或速度检测滤波器(P-019)调整抑制共振后，然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。