标准转矩控制接线参考图

转矩控制用于印刷机、绕线机、注塑机等场合，电机输出转矩与输入指令成正比。

转矩指令

1控制方式(参数P-004),位置控制设置参数值为2

2强制使能设置：

3 转矩指令来源设置（P-026），选择控制方式：

注 1：内部转矩指令（可以设置多段转矩指令）：

注 2：模拟量转矩指令+内部转矩指令：

以上 0 表示 OFF，1 表示 ON。有两个 DI 输入 CZERO(零指令)、CINV(指令取反)可提供特别功能，当 CZERO 为 ON 时，转矩被强制为零；当 CINV 为 ON 时，转矩指令取反。

4 转矩指令方向设置（P-055），P055 用于改变电机输出方向。

7增益调整

驱动器包括电流控制环、速度控制环和位置控制环三个控制回路。控制框图如下：

理论上，内层的控制回路频宽一定要高于外层，否则整个控制系统会不稳定而造成振动或是响应不佳，因此这三个控制回路频宽的关系如下：

电流环频宽>速度环频宽>位置环频宽

由于驱动器已经调整好电流控制环为****状态，用户只需调整速度控制环和位置控制环参数。

在伺服增益中，如果改变一个参数，则其它参数也需要重新调整。请不要只对某一个参数进行较大的更改。关于伺服参数的更改步骤，一般请遵守以下原则:

 转矩控制有关增益

如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器(P-007)：